喻濟兵 珺王

（1. 中國人民解放軍海軍駐九江軍事代表室，九江 332000；2. 海軍標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范所，上海 200235）

艦船操縱控制系統(tǒng)是一個極其重要的控制系統(tǒng)，其性能直接影響著艦船航行的安全性、操縱性和經(jīng)濟性。系統(tǒng)的發(fā)展受到了世界各國海軍和工業(yè)部門的高度重視，在系統(tǒng)技術(shù)發(fā)展和裝備研制方面，美國的利頓、加拿大的CAE、俄羅斯的ABPOPA以及意大利的FiatAvio公司等取得了卓有成效的工作，并且大量裝備在美、俄、德、法等技術(shù)先進國家的各型水面艦船和潛艇上得到了廣泛應(yīng)用，提高了艦船操縱控制品質(zhì)和安全可靠性，國內(nèi)艦船操縱技術(shù)也一直受到相關(guān)科研院所的重視，特別是潛艇操縱控制系統(tǒng)，已從過去的單機、單控狀態(tài)向集中、聯(lián)合、全自動、網(wǎng)絡(luò)信息化方向轉(zhuǎn)變。

1 艦船操縱控制系統(tǒng)的研制內(nèi)容

艦船操縱控制系統(tǒng)的研制內(nèi)容比較廣泛，從廣義上講與艦船運動有關(guān)的檢測、控制、操縱及執(zhí)行的系統(tǒng)和設(shè)備，都是該系統(tǒng)的研制內(nèi)容[1]。按照《GJB4000-2000艦船通用規(guī)范》對艦船運動控制系統(tǒng)內(nèi)容分類的編排，有以下幾類系統(tǒng)和裝置，如操舵裝置、舵、潛艇均衡系統(tǒng)、潛浮系統(tǒng)、減搖系統(tǒng)、側(cè)向推進裝置、綜合控制系統(tǒng)等。隨著新研艦船技術(shù)和工藝的進步以及戰(zhàn)術(shù)技術(shù)指標(biāo)的提高，特別是信息技術(shù)的快速發(fā)展，使得人們不斷積極探索和全力實現(xiàn)艦船航行及操縱控制技術(shù)的現(xiàn)代化，以適應(yīng)現(xiàn)代高技術(shù)條件下局部國防的需要，確保艦船在特殊的氣候、海情條件下均能實現(xiàn)安全可靠航行，有效進行戰(zhàn)術(shù)機動，提高裝備的攻防能力。

2 艦船操縱控制技術(shù)的應(yīng)用實踐

2.1 操舵、均衡、潛浮集中控制系統(tǒng)

潛艇操縱控制系統(tǒng)是潛艇實現(xiàn)自動、集中操縱控制的基礎(chǔ)。集中控制操舵儀將“車”、“舵”、“均衡”、“補重”、“側(cè)推”、“輔推”等操艇手段集中起來，進行統(tǒng)一指揮、協(xié)調(diào)工作，實現(xiàn)操舵控制、均衡控制以及主推進控制、側(cè)推或輔助推進控制、補重控制等構(gòu)成；潛浮系統(tǒng)是潛艇操縱控制系統(tǒng)的重要組成部分，它由下潛分系統(tǒng)、高壓吹除分系統(tǒng)和低壓吹除分系統(tǒng)組成，其功能是在潛浮控制臺控制信號的作用下，使?jié)撏в伤涎埠綘顟B(tài)下潛至水下狀態(tài)，或者由水下狀態(tài)上浮至水上巡航狀態(tài)，以滿足潛艇操縱性的要求。

2.2 航跡、航向、操舵控制系統(tǒng)

為滿足水面艦艇適應(yīng)在寬海域、高海情、遠(yuǎn)距離的情況下實現(xiàn)安全、可靠地長時間連續(xù)航行、作戰(zhàn)、訓(xùn)練的需要，必須對水面艦艇實現(xiàn)航跡、航向自動操舵控制。在航向航行方式時，根據(jù)航向指令進行航向自動控制，輸出操舵指令控制舵機，使艦船自動定向航行；在航跡控制方式時，根據(jù)航行計劃和艦位信息進行航跡控制計算，使艦船按計劃航線自動航行；具有自動、隨動、簡易和液壓手操等工作方式及航行、駕控綜合信息顯示，故障聲、光報警等功能及相應(yīng)的信息接口，該控制系統(tǒng)適用于水面艦船。

2.3 智能化艦船運動參數(shù)檢測儀

艦船是武器系統(tǒng)的運動平臺，為保障武器和艦載機的使用要求，必須對艦船的運動姿態(tài)進行精確測控。目前使用的檢測儀有：基于電磁感應(yīng)和多普勒效應(yīng)的艦船用計程儀、加速度計、電子深度計、數(shù)字式傾角儀、舵角儀，及潛用集成式深度、縱（橫）傾檢測儀等。這類艦船運動及姿態(tài)檢測儀的共同特點是：精度高、智能化、結(jié)構(gòu)緊湊，具有CAN總線、數(shù)字、模擬量信息接口。

2.4 電液比例控制閥

艦船操縱控制技術(shù)的另一個重要方面就是液壓傳動與控制，目前的產(chǎn)品有電液轉(zhuǎn)換器、分配器、控制器、伺服機構(gòu)、換向閥、比例閥等。特別是操舵用電液比例控制閥，是一個多功能操舵組合閥，采用集成式結(jié)構(gòu)，由閥本體、功率級閥芯閥套、隨動比例先導(dǎo)閥、自動比例先導(dǎo)閥、轉(zhuǎn)換電磁閥、反饋裝置、閥芯位移指示組件、減壓閥、節(jié)流閥、手操機構(gòu)等組成，接收來自自動操舵儀的控制信號，操縱舵機油缸打舵，從而保持或改變艦（艇）的航向與深度。

3 艦船操縱控制技術(shù)與裝備的特點分析

艦船操縱控制技術(shù)與裝備廣義上可理解為：

人員、設(shè)備和任務(wù)的有機結(jié)合，以實現(xiàn)系統(tǒng)所要求的全部功能。操縱控制技術(shù)及其裝備對水面艦艇（特別是潛艇）和艦（艇）員的安全性密切相關(guān)。以潛艇操縱控制系統(tǒng)為例，該系統(tǒng)通過對潛艇的“車”、“舵”、“水”（調(diào)整水艙、主壓載水艙、導(dǎo)彈補重水艙）的綜合協(xié)調(diào)控制，實現(xiàn)潛艇的水上、水下航行工況轉(zhuǎn)換和航速、航向、潛深、縱傾、橫移以及浮力均衡和縱傾平衡的控制。它是一個多輸入、多輸出綜合控制系統(tǒng)，其基本功能是平時保證潛艇安全航行完成巡航和訓(xùn)練任務(wù)。戰(zhàn)時要保證潛艇的戰(zhàn)術(shù)機動和運動姿態(tài)及潛深的穩(wěn)定，以保障武器系統(tǒng)的打擊精度；在潛艇自身出現(xiàn)險情時要利用操縱系統(tǒng)進行抗沉和損管控制。潛艇從離開碼頭到完成訓(xùn)練和作戰(zhàn)任務(wù)一直到返回基地的整個過程中，操縱控制系統(tǒng)要連續(xù)、穩(wěn)定地工作。它是艦船生命力和戰(zhàn)斗力的重要組成部分。任何工況下，操縱控制系統(tǒng)一旦出現(xiàn)故障或操縱失誤、處理不當(dāng)，都有可能導(dǎo)致嚴(yán)重的后果。因此，現(xiàn)代艦（艇）操縱控制系統(tǒng)的研究設(shè)計應(yīng)遵循“高效（性能先進）、可靠（可靠性高）、安全（安全性好）、低噪（噪聲低）”的原則，推動艦船操縱控制系統(tǒng)發(fā)展的技術(shù)動力來自現(xiàn)代控制理論與技術(shù)、現(xiàn)代信息處理技術(shù)、人機工程以及新型艦艇的設(shè)計原理。

4 艦船操縱控制技術(shù)的發(fā)展熱點

綜觀國內(nèi)外艦船操縱控制技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，人們最為關(guān)注的是技術(shù)與裝備的安全性、信息化和綜合保障性。

4.1 安全可靠性

（1）廣泛采用冗余設(shè)計技術(shù)

系統(tǒng)及裝備的控制裝置和檢測、執(zhí)行器一般都設(shè)計主、備雙通道，對于主控單元的微機系統(tǒng)可采用三通道按表決的形式輸出控制信息，進行系統(tǒng)容錯設(shè)計，對設(shè)備故障進行自動診斷和自動隔離，實現(xiàn)系統(tǒng)自動重組；對用戶的誤操作、傳輸錯誤等故障實現(xiàn)報警和自動糾錯等。

（2）采用多種操縱方式

既有先進的“自動”操縱，也保留有“隨動”和“簡易”操縱，以及機旁電動、人力操舵；對水面艦船除在駕駛室設(shè)置操縱裝置外，還在作戰(zhàn)室、備用作戰(zhàn)室等部位設(shè)置操縱裝置。

（3）新型操縱面及其控制研究

為有效解決潛艇回轉(zhuǎn)時橫傾的控制或出現(xiàn)卡舵時易造成危險，俄羅斯、日本等國家的潛艇采用差動操舵（也稱分離式“十”形舵）方式來控制過大的橫傾，或采用“X”型艉舵來控制航向和縱、橫傾，當(dāng)發(fā)生任一卡舵時，可用適當(dāng)偏轉(zhuǎn)其他舵葉來快速補償，避免造成危險，提高了潛潛航行的可靠性，增強了潛艇的生存能力，但是，無論采用差動操舵方式還是“X”型艉舵方式，應(yīng)借助控制裝置進行自動控制。

4.2 信息化

艦船信息化建設(shè)是一個龐大復(fù)雜的系統(tǒng)工程，基于計算機、網(wǎng)絡(luò)、自動控制、人工智能等技術(shù)的信息化指揮和控制系統(tǒng)，提供人員、艦船系統(tǒng)、作戰(zhàn)編隊指揮、作戰(zhàn)編隊系統(tǒng)之間的聯(lián)系。艦船操縱控制系統(tǒng)的信息化建設(shè)應(yīng)側(cè)重于以下幾個方面：

（1）以信息化技術(shù)提高艦船操縱控制系統(tǒng)的設(shè)計能力及研制過程的管理能力

隨著現(xiàn)代控制理論、信息技術(shù)的發(fā)展，國外技術(shù)先進的國家都在積極尋求采用高新技術(shù)改善艦船操縱控制系統(tǒng)的設(shè)計和管理手段。以計算機輔助設(shè)計（CAD）、計算機仿真（CS）、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理（PDM）、分布式實時數(shù)據(jù)庫（DB）、高速局域網(wǎng)絡(luò)（NET）等技術(shù)，集成一個分布、并行、協(xié)同的作業(yè)環(huán)境，進行艦船操縱控制系統(tǒng)的預(yù)研、論證、優(yōu)化設(shè)計、樣機研制，并實現(xiàn)研制過程的自動化管理，以提高產(chǎn)品質(zhì)量、縮短研制周期、降低研制成本。

（2）系統(tǒng)間的綜合網(wǎng)絡(luò)化

艦船操縱控制系統(tǒng)是由一組集成的、相互關(guān)聯(lián)的分系統(tǒng)。通過計算機網(wǎng)絡(luò)把系統(tǒng)的整個設(shè)備連接起來，進行信息通訊，實現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)的資源與信息共享。同時，艦船操縱控制系統(tǒng)還應(yīng)與艦船其他系統(tǒng)（綜合導(dǎo)航系統(tǒng)、作戰(zhàn)系統(tǒng)等）進行聯(lián)網(wǎng)或與艦船綜合平臺管理系統(tǒng)集成一體，實現(xiàn)系統(tǒng)間的資源與信息共享。

（3）系統(tǒng)內(nèi)測控設(shè)備智能網(wǎng)絡(luò)化

目前，在工業(yè)自動化領(lǐng)域中，分布式測量、控制以及各種監(jiān)測、報警、安全系統(tǒng)等，都是基于某種現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)而設(shè)計和構(gòu)造的，國外技術(shù)先進的國家在艦船上的測控系統(tǒng)也是如此。綜合分析國外的相關(guān)資料，國外采取的技術(shù)措施之一是在系統(tǒng)各設(shè)備的傳感器和執(zhí)行機構(gòu)附近安裝一個或數(shù)個遠(yuǎn)程終端單元（RTU），架起現(xiàn)場測控設(shè)備與系統(tǒng)的信息通道；技術(shù)措施之二是參照國際標(biāo)準(zhǔn)（如IEEE1451.2標(biāo)準(zhǔn)）設(shè)計一個通用的網(wǎng)絡(luò)接口，使系統(tǒng)各設(shè)備的傳感器和執(zhí)行機構(gòu)能方便地接入各種現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)。

4.3 綜合保障性

艦船武器裝備的綜合保障性工作是一個龐大復(fù)雜的系統(tǒng)工程，針對艦船操縱控制系統(tǒng)與設(shè)備的技術(shù)特點和裝備使用情況，在其綜合保障性方面廣為關(guān)注的是陸上綜合操練和操縱信息支援。

（1）建立和完善艦船操縱控制系統(tǒng)陸上聯(lián)調(diào)試驗體系

國內(nèi)的飛機駕控系統(tǒng)及國外技術(shù)先進國家的艦船操縱控制系統(tǒng)，都建立了比較完善的實驗研究、系統(tǒng)聯(lián)調(diào)、綜合操練體系。目的是：①檢驗上船設(shè)備技術(shù)設(shè)計及措施的可行性、可靠性、安全性；②驗證系統(tǒng)和設(shè)備的匹配性、接口一致性、功能協(xié)調(diào)性；③進行系統(tǒng)操縱控制品質(zhì)研究、失效模式分析與挽回措施研究、故障復(fù)現(xiàn)與克服措施研究；④艦（艇）員綜合操作培訓(xùn)等。這對艦（艇）員綜合操練培訓(xùn)尤為重要。這是因為系統(tǒng)與設(shè)備由艦（艇）員操縱，必須掌握其操作要領(lǐng)：許多與操縱相關(guān)的特殊工況（如強機動、大潛深、大縱傾等）和裝備事故狀態(tài)（如航行中卡舵、由于碰撞造成艙室進水等）時的應(yīng)急操縱方法和預(yù)案，需在陸上進行大量操縱實驗后，方可得到。而非在艦船航行中，人為造成這些工況和狀態(tài)，非要經(jīng)過實操來解決。

（2）設(shè)立艦船操縱信息支援系統(tǒng)

綜合分析研究相關(guān)資料和預(yù)研成果后可知，該系統(tǒng)的主要功能是：①圖形化實時綜合顯示與航行、操縱有關(guān)的艦船動態(tài)信息和參數(shù)，有條件時與艦船其他系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)或增設(shè)相關(guān)探測設(shè)備，實時顯示船態(tài)和航行環(huán)境的組合圖形（海面圖、海底圖、水面和水下動、靜態(tài)目標(biāo)、本船運動參數(shù)等）；②對艦船操縱系統(tǒng)及相關(guān)設(shè)備的運行工況進行監(jiān)視，出現(xiàn)故障點時，進行聲、光報警和操縱、排障提示；③檢查和評價艦（艇）員日常操作或訓(xùn)練效果；④通過專用通訊網(wǎng)絡(luò)，進行遠(yuǎn)程在線系統(tǒng)診斷，提高信息支援等。

5 發(fā)展水面艦船操縱控制系統(tǒng)的建議

鑒于目前我國艦船操縱控制系統(tǒng)技術(shù)的現(xiàn)狀，結(jié)合未來操縱控制系統(tǒng)的功能發(fā)展趨勢要求，建議分階段實施與建立水面艦船操縱控制系統(tǒng)。

1) 準(zhǔn)備界定水面艦船操縱控制系統(tǒng)的任務(wù)使命（工程范圍、指標(biāo)體系、功能及作用等），做好系統(tǒng)的頂層設(shè)計。依據(jù)“任務(wù)－人－設(shè)備”的設(shè)計程序，充分論證系統(tǒng)使命任務(wù)及功能，從作戰(zhàn)任務(wù)、技術(shù)水平、人機工程、安全可靠性等方面，做好系統(tǒng)的頂層設(shè)計。

2) 注重技術(shù)的繼承和集成。

根據(jù)目前水面艦船綜合駕控臺的現(xiàn)狀和經(jīng)驗，充分利用成熟的綜合導(dǎo)艦技術(shù)、艦艇操縱控制技術(shù)（特別是潛艇集中操縱控制技術(shù)）、計算機網(wǎng)絡(luò)及憑信息化技術(shù)等，建立適合任務(wù)要求、符合人機工程學(xué)的水面艦船操縱控制系統(tǒng)。

3) 建立水面艦船操控系統(tǒng)陸上聯(lián)調(diào)實驗室

水面艦船操控系統(tǒng)陸上聯(lián)調(diào)實驗室是在實驗室內(nèi)用半實物仿真的方法，一方面，對裝船設(shè)備的功能和技術(shù)性能進行檢查和測試，暴露和發(fā)現(xiàn)設(shè)計及生產(chǎn)缺陷并加以解決，減少系泊和航行試驗的時間和風(fēng)險；另一方面，依靠陸上聯(lián)調(diào)實驗手段，研究系統(tǒng)的技術(shù)匹配性、功能協(xié)調(diào)性，進行系統(tǒng)操縱控制品質(zhì)研究、失效模式分析與挽回措施研究、故障復(fù)現(xiàn)與克服措施研究以及對艦艇員綜合操練培訓(xùn)等。

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