張愛成,黨瑞鵬,趙京廣

（北京航天飛行控制中心,北京 100094）

電流法在天線傳動(dòng)系統(tǒng)故障及跟蹤性能分析中的應(yīng)用

張愛成,黨瑞鵬,趙京廣

（北京航天飛行控制中心,北京 100094）

分析了天線傳動(dòng)系統(tǒng)影響電機(jī)電流特性的因素。提出了天線正常跟蹤衛(wèi)星的電流特性標(biāo)準(zhǔn),電流在6 A以下屬于正常范圍。利用電機(jī)電流分析法,對測控天線傳動(dòng)系統(tǒng)的周期性故障、阻尼增大故障以及系統(tǒng)級故障進(jìn)行定位判斷,提出了產(chǎn)生故障的因素。同時(shí),分析了上述三類故障對測控天線的跟蹤性能的影響。結(jié)果表明,電機(jī)電流分析法可以對天線傳動(dòng)系統(tǒng)的故障進(jìn)行預(yù)判斷,有效避免系統(tǒng)級故障的發(fā)生,確保天線運(yùn)行在良好的跟蹤狀態(tài)。

測控天線;傳動(dòng)系統(tǒng);電機(jī)電流分析法;故障診斷;跟蹤性能

1 引 言

測控天線一般具有長時(shí)間、不間斷準(zhǔn)確地對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的特點(diǎn),跟蹤性能要求極高。特別是伺服傳動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定與否,直接關(guān)系到測控天線的跟蹤精度,而且伺服傳動(dòng)系統(tǒng)在測控天線中故障發(fā)生率較高、危害性大,一旦出現(xiàn)嚴(yán)重故障,維護(hù)周期長、成本高。特別是利用步進(jìn)跟蹤的限動(dòng)天線,傳動(dòng)系統(tǒng)磨損更為嚴(yán)重,嚴(yán)重影響天線的跟蹤性能[1]。同時(shí)伺服傳動(dòng)系統(tǒng)部件多,其故障具有定位難、判斷時(shí)間長等特點(diǎn),這不符合測控天線跟蹤要求。

對于傳動(dòng)系統(tǒng)的故障,采取什么類型的診斷方法,一直是人們致力研究的課題。遵循的原則應(yīng)該是能夠簡便和準(zhǔn)確地獲取所監(jiān)測設(shè)備的狀態(tài)信息,并且對獲取的數(shù)據(jù)易于處理。在過去主要是以工程師的經(jīng)驗(yàn)來對傳動(dòng)系統(tǒng)的故障進(jìn)行判斷。對于測控天線的傳動(dòng)系統(tǒng),主要是在傳動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生故障導(dǎo)致丟星,然后逐級進(jìn)行檢查。后來振動(dòng)分析法廣泛應(yīng)用在傳動(dòng)系統(tǒng)的故障診斷中,但是振動(dòng)方法的主要問題是傳感器的安裝和對數(shù)據(jù)的分析,尤其是電渦流傳惑器,要求設(shè)備的特定位置必須有一定的安裝空間,并且要保證探頭不受其它諸如油類等腐蝕性物質(zhì)的污染。測控天線的傳動(dòng)系統(tǒng)大部分安裝在室外,而且空間比較狹小,不適合傳感器的安裝。在振動(dòng)分析中,目前有學(xué)者采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析[2],這種方法會(huì)受制于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的固有特性,不能對所有數(shù)據(jù)進(jìn)行完美分析。針對這些情況,提出一種新的診斷方法,該方法通過采集電機(jī)電流,對電機(jī)電流在測控天線各種運(yùn)行狀態(tài)下的數(shù)據(jù)分析處理,來監(jiān)測與診斷電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)設(shè)備機(jī)械故障的產(chǎn)生與發(fā)展,這種方法稱為電流分析法（Motor Current Analysis,MCA）[3]。MCA是一種綜合的電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)設(shè)備的故障診斷方法,可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離測試,對于一些周圍環(huán)境惡劣的設(shè)備,該方法更具有實(shí)際意義[4]。

2 電機(jī)電流對傳動(dòng)系統(tǒng)故障判斷方法

2.1 電機(jī)電流分析法原理

電機(jī)電流方法基于以下原理,即驅(qū)動(dòng)設(shè)備工作的電機(jī)本身就相當(dāng)一個(gè)機(jī)電轉(zhuǎn)換器,當(dāng)設(shè)備由于載荷變化,或由于部件松動(dòng)、磨損產(chǎn)生振動(dòng)變化時(shí),通過轉(zhuǎn)子到定子電流間的電磁耦合作用,在定子電流中產(chǎn)生相應(yīng)頻率的電流成分。人們最初只認(rèn)為這是一些干擾成分,隨著現(xiàn)代譜分析技術(shù)的發(fā)展,電機(jī)電流方法逐漸被人們所認(rèn)識。電機(jī)電流分析法的實(shí)質(zhì)是從力矩到電能量的轉(zhuǎn)換,因而對傳動(dòng)系統(tǒng)力矩類故障比較敏感。由于電流的檢測和監(jiān)測相對易于實(shí)施,使電機(jī)電流分析法近年的研究比較活躍,對電機(jī)本體的故障研究已日趨成熟,研究范圍開始擴(kuò)展至電機(jī)的拖動(dòng)設(shè)備[5]。1982年,M.E.Steels用在電機(jī)電源線上串聯(lián)取樣電阻的方法,獲取了幾臺設(shè)備故障（如齒輪、軸承故障）和正常狀態(tài)下的電流譜圖,當(dāng)設(shè)備發(fā)生故障時(shí),電流譜圖均發(fā)生明顯的變化[6]。通過提取電機(jī)電流的信號特性曲線,可以對天線傳動(dòng)系統(tǒng)的故障進(jìn)行分析。

2.2 影響電機(jī)電流因素

如圖1所示為電機(jī)在測控天線系統(tǒng)中的位置。測控天線傳動(dòng)系統(tǒng)由方位和俯仰兩條傳動(dòng)鏈構(gòu)成,ACU（天線控制單元）控制驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)使能轉(zhuǎn)動(dòng),電機(jī)帶動(dòng)天線向需要的方向移動(dòng)。方位鏈驅(qū)動(dòng)天線方位角度,俯仰鏈驅(qū)動(dòng)天線俯仰角度,互相不影響。下面以方位傳動(dòng)系統(tǒng)作為分析對象。

圖1 測控天線簡圖Fig.1 Schematic diagram of TT&C antenna system

天線傳動(dòng)系統(tǒng)由天線、諧波減速器、傳動(dòng)軸、制動(dòng)器、離合器、電機(jī)等部件組成,這些部件任何一個(gè)發(fā)生異?；蛘吖收隙紩?huì)影響電機(jī)驅(qū)動(dòng),進(jìn)而反應(yīng)在電機(jī)電流的狀態(tài)上。

圖2為實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)簡圖。計(jì)算機(jī)在電機(jī)上采集電流,然后進(jìn)行分析處理。

圖2 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)簡圖Fig.2 Schematic diagram of test system

測控傳動(dòng)系統(tǒng)所用電機(jī)為直流伺服電機(jī),工作電壓為200 V,最大工作電流為25A。

2.3 天線正常跟蹤衛(wèi)星時(shí)電機(jī)電流的特性

電機(jī)電流的特性曲線能夠直接反應(yīng)測控天線傳動(dòng)系統(tǒng)的性能狀態(tài)。在對天線傳動(dòng)系統(tǒng)故障進(jìn)行分析診斷前,需要制定相應(yīng)的天線正常跟蹤衛(wèi)星時(shí)的電流特性曲線。當(dāng)天線傳動(dòng)系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí),電機(jī)電流的特性曲線會(huì)明顯不同于天線正常跟蹤衛(wèi)星時(shí)的特性,不同的電機(jī)電流特性反應(yīng)了傳動(dòng)系統(tǒng)的不同故障特征。

圖3中的曲線顯示了天線正常跟蹤衛(wèi)星時(shí)電機(jī)電流的特性。從圖中可以看出,天線在正常跟蹤衛(wèi)星、傳動(dòng)系統(tǒng)沒有任何異常時(shí),電機(jī)電流在2～6 A之間。如果天線傳動(dòng)系統(tǒng)磨合較好而且諧波減速器以及天線齒輪潤滑很充分,會(huì)減小傳動(dòng)系統(tǒng)的阻尼,電機(jī)電流會(huì)更小,甚至低于2 A。另外,在天線跟蹤衛(wèi)星過程中電機(jī)會(huì)反向旋轉(zhuǎn),出現(xiàn)負(fù)值電流,所以只要電機(jī)電流的絕對值在6A以下,則可以認(rèn)為傳動(dòng)系統(tǒng)工作正常。

天線隨著衛(wèi)星的漂移而移動(dòng)。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與衛(wèi)星的漂移速度相關(guān),所以電機(jī)轉(zhuǎn)速不會(huì)勻速地固定在某一個(gè)值,同時(shí)由于天線傳動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械間隙因素,會(huì)影響電機(jī)的力矩和轉(zhuǎn)速,進(jìn)而影響其電流特性,所以正常跟蹤衛(wèi)星時(shí)的電流特性會(huì)有鋸齒波的特征。

圖3 天線正常跟星時(shí)電機(jī)電流特性曲線Fig.3 Current characteristics of antenna tracking satellite normally

在天線跟蹤衛(wèi)星過程,任何異于天線正常跟蹤衛(wèi)星時(shí)的電機(jī)電流特性都屬于傳動(dòng)系統(tǒng)的故障特征。

3 傳動(dòng)系統(tǒng)的典型故障及跟蹤性能分析

以某測控天線傳動(dòng)系統(tǒng)為測試對象,對測控天線傳動(dòng)系統(tǒng)的3類常見故障進(jìn)行電機(jī)電流特性分析。圖4～6的電機(jī)電流特性曲線分別代表測控天線傳動(dòng)系統(tǒng)的周期性傳動(dòng)故障、傳動(dòng)阻尼增大以及系統(tǒng)級故障。

圖4的電流特性曲線顯示電機(jī)在正常驅(qū)動(dòng)天線跟蹤衛(wèi)星過程會(huì)突然周期性出現(xiàn)超過20 A的大電流,一般出現(xiàn)該類特性曲線表明天線的傳動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生了周期性的傳動(dòng)故障。當(dāng)天線傳動(dòng)系統(tǒng)出現(xiàn)周期性故障時(shí),電機(jī)仍然可以間隙性驅(qū)動(dòng)天線尋找衛(wèi)星信號最大值,但天線的跟蹤精度、指向精度等明顯下降,嚴(yán)重影響天線對衛(wèi)星的測角和測距。

圖4 傳動(dòng)系統(tǒng)周期性故障Fig.4 Periodic failure curve of drive system

在圖5中,電機(jī)電流一直維持在10 A左右,這種特性曲線反映了傳動(dòng)系統(tǒng)阻尼整體變大。傳動(dòng)系統(tǒng)的阻尼增大故障不影響天線的正常跟蹤衛(wèi)星,僅僅會(huì)使傳動(dòng)系統(tǒng)的跟蹤性能下降,同時(shí)長時(shí)間使得電機(jī)在大負(fù)荷條件下運(yùn)轉(zhuǎn),降低了電機(jī)的使用壽命。如果傳動(dòng)系統(tǒng)長時(shí)間運(yùn)行在阻尼增大故障狀態(tài),最終會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)級故障的出現(xiàn)。

圖5 傳動(dòng)系統(tǒng)阻尼增大故障Fig.5 Damped increasing failure curve of drive system

圖6中,電機(jī)電流一直在滿負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn),說明天線傳動(dòng)系統(tǒng)級故障,電機(jī)已經(jīng)滿負(fù)荷無法驅(qū)動(dòng)天線。系統(tǒng)級故障直接導(dǎo)致天線丟星,失去衛(wèi)星的測角、測距等參數(shù)。當(dāng)出現(xiàn)這類電流曲線時(shí),需要立即停止電機(jī)運(yùn)行,為了保護(hù)電機(jī),最好切斷電機(jī)電源。

圖6 傳動(dòng)系統(tǒng)大故障Fig.6 Fatal failure curve of drive system

一般引起系統(tǒng)級故障的因素比較復(fù)雜,而且也最難診斷。所有的傳動(dòng)系統(tǒng)故障,如果不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)處理,最后都會(huì)引起系統(tǒng)級故障,導(dǎo)致如圖6所示的電流特性曲線出現(xiàn)。

圖7 天線方位測角數(shù)據(jù)曲線Fig.7 Azimuth curve of antenna

在圖7中,分別是天線在正常跟蹤某衛(wèi)星、發(fā)生周期性故障、阻尼增大故障以及系統(tǒng)級故障時(shí),天線的方位測角數(shù)據(jù)曲線。根據(jù)在某測控天線的實(shí)際應(yīng)用以及圖7可以知道,引起以上3類故障的主要因素以及相應(yīng)的對天線跟蹤性能的影響,如表1所示。

表1 引起傳動(dòng)系統(tǒng)故障因素及對天線跟蹤性能的影響Table 1 Factors of driver system fault and the effect on antenna tracking performance

表2顯示了某測控天線傳動(dòng)系統(tǒng)3類典型故障實(shí)例以及故障恢復(fù)時(shí)間。

表2 傳動(dòng)系統(tǒng)故障實(shí)例Table 2 Examp les of driver system fault

當(dāng)傳動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生系統(tǒng)級故障時(shí),由于其引起因素非常復(fù)雜,對故障原因判斷較為困難。當(dāng)查明故障原因后,恢復(fù)系統(tǒng)耗費(fèi)時(shí)間會(huì)相對較長,不符合測控天線的不間斷跟蹤衛(wèi)星的要求,所以在實(shí)際應(yīng)用中,要盡量避免系統(tǒng)級故障的產(chǎn)生。

4 結(jié) 論

電機(jī)電流分析法作為測控天線傳動(dòng)系統(tǒng)故障的有效分析手段,以天線正常跟蹤衛(wèi)星的電流特性為依據(jù),可以有效地對大部分天線傳動(dòng)系統(tǒng)故障進(jìn)行分析定位,而且還可以對一些傳動(dòng)系統(tǒng)的故障隱患進(jìn)行提前判斷,避免更嚴(yán)重的傳動(dòng)系統(tǒng)故障發(fā)生,這對于測控天線進(jìn)行不間斷跟蹤衛(wèi)星是非常關(guān)鍵的,可以有效保證天線運(yùn)行在良好的跟蹤狀態(tài)。

目前電機(jī)電流分析法已經(jīng)應(yīng)用在某測控天線的故障診斷系統(tǒng)中取得了很好的效果。該方法可以在測控、通信天線傳動(dòng)系統(tǒng)的故障診斷中進(jìn)行推廣應(yīng)用。下一步需要對電機(jī)電流信號進(jìn)行更詳細(xì)的特征譜分析,以便能夠更好地滿足測控天線傳動(dòng)系統(tǒng)的故障定位,特別是對系統(tǒng)級故障的分析判斷。

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Application of Motor Current Analysis Method in Fault Diagnosis and Tracking Performance Analysis for Antenna Drive System

ZHANG Ai-cheng,DANG Rui-peng,ZHAO Jing-guang
（Beijing Aerospace Command and Control Center,Beijing 100094,China）

The factors of antenna drive system affecting motor current characteristics are analysed.The standards of motor current characteristics,for antenna normally tracking the satellite,are proposed.The motor current below 6A is in the normal range.Motor current analysis（MCA）is applied to the fault diagnosis of antenna drive system for periodic failure,damped increasing failure and fatal failure.At the same time,the impact of the three types of fault of drive system on tracking performance is analyzed.The resu lts show that MCA can be used to pre-judge the fault of antenna drive system,which can effectively avoid fatal failure,and ensure the antenna to track satellite in good condition.

TT&C antenna;d rive system;motor current analysis（MCA）;fault;tracking performance

TN820.3

A

10.3969/j.issn.1001-893x.2011.02.018

1001-893X（2011）02-0090-04

2010-10-18;

2010-12-18

張愛成（1979-）,男,內(nèi)蒙人,2005年獲碩士學(xué)位,現(xiàn)為工程師,主要研究方向?yàn)楹教鞙y控通信;

ZHANG Ai-cheng was born in Inner Mongolian AutonomousRegion,in 1979.He

the M.S.degree in2005.He isnow anengineer.His research direction is aerospace TT&C communication.

Email:acc-2078@126.com

黨瑞鵬（1982-）,男,山西人,現(xiàn)為工程師;

DANG Rui-peng was born in Shanxi Province,in 1982.He is now an engineer.

趙京廣（1977-）,男,河北人,現(xiàn)為工程師。

ZHAO Jing-guang was born in Hebei Province,in 1977.He is now an engineer.