董盈鈞，孔 明，馬忠祥

(中國計(jì)量學(xué)院，浙江 杭州 310018)

隨著經(jīng)濟(jì)的持續(xù)高速發(fā)展和信息化工程的大力推廣，作為介質(zhì)輸出重要工具的票據(jù)打印機(jī)得到了廣泛應(yīng)用，同時(shí)隨著需求的增加，對票據(jù)打印機(jī)的速度和精度的要求也越來越高[1]。目前市場上的票據(jù)打印機(jī)的走紙控制系統(tǒng)，主要以單片機(jī)為核心，采用開環(huán)方式直接控制步進(jìn)電機(jī)，由于自身硬件的限制，其速度和精度都難以提高。因此，本文提出一種基于FPGA的打印機(jī)走紙閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以FPGA為核心，能大大提高票據(jù)打印機(jī)走紙的速度和精度，且采用普通直流電機(jī)代替步進(jìn)電機(jī)，結(jié)構(gòu)簡單、性能可靠、成本較低。

現(xiàn)場可編程門陣列FPGA(Field－Programmable Gate Array)是在PAL、GAL等邏輯器件的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。由于它具有集成度高、速度快、開發(fā)周期短、費(fèi)用低、用戶可定義功能及可重復(fù)編程和擦寫等許多優(yōu)點(diǎn)，其應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大。這些器件的靈活性和通用性使它們成為了研制和開發(fā)復(fù)雜數(shù)字系統(tǒng)的理想選擇[2-3]。

1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)作為打印機(jī)控制系統(tǒng)的一部分，采用了ARM+FPGA的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)以高速FPGA處理器來完成電機(jī)的閉環(huán)控制，以ARM處理器來實(shí)現(xiàn)FPGA的功能控制，使得運(yùn)動(dòng)控制精度更高、速度更快。同時(shí)在提高控制系統(tǒng)通用性、可移植性的指導(dǎo)思想下，將系統(tǒng)核心部件的軟、硬件設(shè)計(jì)成一個(gè)模塊，可以方便地移植到不同的設(shè)備上[4]。

2 FPGA內(nèi)部邏輯設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)內(nèi)部分為五個(gè)模塊，分別為接口模塊、寄存器模塊、反饋信號(hào)處理模塊、顯示模塊和時(shí)鐘處理模塊。其結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2.1 接口模塊

接口模塊包括鎖存器、譯碼器、收發(fā)三態(tài)門和輸出選擇器。它的主要功能是與ARM進(jìn)行通信，接受ARM發(fā)出的指令和數(shù)據(jù)，并傳遞給寄存器模塊存儲(chǔ)，或是將寄存器中的數(shù)據(jù)傳遞給ARM進(jìn)行處理。

圖1 控制器整體結(jié)構(gòu)圖

在接口模塊的四個(gè)器件中，為了實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)總線和地址總線的復(fù)用，收發(fā)三態(tài)門的作用至關(guān)重要。它的作用為轉(zhuǎn)換總線的收發(fā)狀態(tài)，即在接收數(shù)據(jù)時(shí)，寄存器的數(shù)據(jù)輸入總線和數(shù)據(jù)/地址總線接通，而輸出選擇器的數(shù)據(jù)輸出總線處于高阻狀態(tài)；在發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，輸出選擇器的數(shù)據(jù)輸出總線與數(shù)據(jù)/地址總線接通，而寄存器的數(shù)據(jù)輸入總線處于高阻狀態(tài)。這樣可避免總線上的數(shù)據(jù)沖突。

2.2 寄存器模塊

寄存器模塊由8個(gè)寄存器組成，地址從0XFFF0到0XFFF7。具體設(shè)定見表1。

控制寄存器的功能為存儲(chǔ)ARM發(fā)出的控制信息。系統(tǒng)根據(jù)該存儲(chǔ)器的數(shù)值決定自己的工作狀態(tài)。其中D2～D0位為脈沖預(yù)分頻設(shè)置位，系統(tǒng)根據(jù)這三位的值決定對光電編碼器信號(hào)的分頻數(shù)。D3為控制啟動(dòng)位，該位置1時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出控制信號(hào)，否則不發(fā)出。D4～D7位功能未定。

脈沖匹配預(yù)設(shè)值寄存器的功能為存儲(chǔ)脈沖匹配預(yù)設(shè)值，設(shè)置范圍為0～255，根據(jù)實(shí)際需要可擴(kuò)展寄存器的位數(shù)。系統(tǒng)將光電編碼器的反饋值計(jì)數(shù)后與預(yù)設(shè)值比較，從而判斷運(yùn)動(dòng)是否到位。

表1 寄存器功能表

速率寄存器的功能為存儲(chǔ)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率，可提供給ARM讀取或直接顯示。

2.3 反饋信號(hào)處理模塊

反饋信號(hào)處理模塊及時(shí)鐘模塊的頂層原理圖如圖2所示。反饋信號(hào)處理模塊包括倍頻模塊和信號(hào)處理模塊。

倍頻模塊的功能是將光電編碼器輸出的反饋信號(hào)進(jìn)行二、四倍頻，或者不進(jìn)行倍頻，供后續(xù)模塊使用。同時(shí)，因?yàn)镕PGA運(yùn)行過程不可避免會(huì)導(dǎo)致輸出信號(hào)相對原始信號(hào)有延遲，所以對光電編碼器輸出的零位信號(hào)進(jìn)行處理，使其與輸出信號(hào)相符，起到零位信號(hào)的標(biāo)定作用。

信號(hào)處理模塊包括選擇器、比較器和速率計(jì)算器。該模塊首先根據(jù)控制寄存器的數(shù)值，選擇指定的輸入信號(hào)，然后分別由比較器和速率計(jì)算器處理。比較器將信號(hào)計(jì)數(shù)后與脈沖匹配預(yù)設(shè)值寄存器中的數(shù)字比較，若相等，則輸出一個(gè)脈沖。速率計(jì)算器的功能為計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率，然后輸出給速率寄存器。

2.4 時(shí)鐘模塊

圖2 反饋信號(hào)處理模塊及時(shí)鐘模塊頂層示意圖

時(shí)鐘模塊包括時(shí)鐘分頻器和時(shí)鐘計(jì)數(shù)器。由晶振提供的時(shí)鐘為48 MHz，頻率過高。由于輸出脈沖脈寬是時(shí)鐘周期的兩倍，所以輸出脈寬太小，不利于后續(xù)處理，需由時(shí)鐘分頻器分頻后才能被倍頻和顯示模塊使用。時(shí)鐘計(jì)數(shù)器的功能為定時(shí)輸出脈沖，提供給速率計(jì)算器。

2.5 顯示模塊

顯示模塊由十進(jìn)制轉(zhuǎn)換器和掃描器組成。速率計(jì)算器的二進(jìn)制數(shù)值需由十進(jìn)制轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制，然后通過掃描器將數(shù)值的每一位在數(shù)碼管上顯示。其頂層示意圖如圖3所示。

3 仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果

本系統(tǒng)是以Altera公司的Quartus II為平臺(tái)、采用Verilog HDL語言開發(fā)的。Quartus II作為Altera公司的專用開發(fā)平臺(tái)，包括設(shè)計(jì)輸入、編譯、仿真、器件編程等功能。它使用方便，允許用戶用原理圖、語言編程、波形圖等多種輸入方法進(jìn)行設(shè)計(jì)。

圖4是在設(shè)定為4倍頻、預(yù)設(shè)值為9模式下的系統(tǒng)仿真波形圖。其中add為數(shù)據(jù)/地址總線，en為鎖存信號(hào)，we為寫信號(hào)，oe為讀信號(hào)，ina和 inb為相位差為90°的兩路方波信號(hào) (代替光電編碼器的輸出信號(hào))，int0為脈沖匹配信號(hào)。

系統(tǒng)先將控制指令FA寫入地址為F0的寄存器，然后將預(yù)設(shè)值9寫入地址為F1的寄存器，在如此的設(shè)定下，系統(tǒng)得到 ina和 inb倍頻后的脈沖信號(hào) outc，對 outc計(jì)數(shù)，并與預(yù)設(shè)值比較，獲得脈沖匹配信號(hào)int0。從圖中可看出，每10個(gè)outc脈沖得到一個(gè)int0脈沖，與預(yù)定的功能完全一致。最后，系統(tǒng)讀取地址為F0的寄存器的值，由outp輸出。由于軟件不能對三態(tài)門進(jìn)行仿真，所以未將讀取的數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)/地址總線輸出。

將程序綜合、編譯、下載后，在實(shí)際系統(tǒng)中的實(shí)驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果完全一致，系統(tǒng)能精確地輸出電機(jī)控制信號(hào)。且因FPGA的快速數(shù)據(jù)處理能力，能接受并處理頻率高達(dá)100 kHz的光電編碼器的輸出信號(hào)，所以大大提高了系統(tǒng)的速度。另一方面，由于輸出的控制信號(hào)通過其他電路的處理，可直接用于精確控制直流電機(jī)的啟動(dòng)停止，不需用步進(jìn)電機(jī)提高系統(tǒng)的精度，節(jié)約了成本。

由于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制邏輯較多，若采用分立元件進(jìn)行設(shè)計(jì)，由于系統(tǒng)過于復(fù)雜，線路互聯(lián)延遲及布線等原因極易造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，從而影響系統(tǒng)的控制精度。而FPGA器件能提高系統(tǒng)的集成度，可方便地解決以上問題。以FPGA設(shè)計(jì)的反饋式打印機(jī)走紙控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)簡單，便于調(diào)試，運(yùn)行可靠，且在控制速度、精度、成本上較目前市場上的產(chǎn)品有所提高。

圖3 顯示模塊頂層示意圖

圖4 系統(tǒng)仿真波形圖

[1]《電子計(jì)算機(jī)及外部設(shè)備》期刊編輯部.國內(nèi)外票據(jù)打印機(jī)現(xiàn)狀與國內(nèi)市場趨勢 [J].電子計(jì)算機(jī)及外部設(shè)備，1999，23(2)：75-76.

[2]褚振勇，齊亮，田心紅，等.FPGA設(shè)計(jì)及應(yīng)用[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2006.

[3]Altera.Configuration handbook [EB/OL].http：//www.altera.com，2004-11-05.

[4]冉龍明.基于ARM和FPGA的數(shù)控系統(tǒng)研究及實(shí)現(xiàn)[D].成都：電子科技大學(xué)，2008.