李國(guó)棟 田國(guó)會(huì) 薛英花

(山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院，濟(jì)南 250061)

家庭服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)研究的重要方向之一，家庭環(huán)境中物體的抓取是對(duì)其的基本任務(wù)要求，給服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂賦予視覺(jué)能力以構(gòu)成視覺(jué)伺服系統(tǒng)是機(jī)器人準(zhǔn)確而快速地完成物品抓取任務(wù)的有效途徑.不同于機(jī)器視覺(jué)，視覺(jué)伺服是以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制為目的而進(jìn)行的圖像自動(dòng)獲取與分析［1］，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的視覺(jué)伺服系統(tǒng)涉及到圖像處理、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制理論、實(shí)時(shí)計(jì)算等多方面內(nèi)容，因此實(shí)現(xiàn)機(jī)器人視覺(jué)伺服控制的難度很大，是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)十分具有挑戰(zhàn)性的課題［2］，目前已有很多成功的應(yīng)用例子:如傳送帶工件裝配系統(tǒng)、導(dǎo)彈跟蹤攝像系統(tǒng)、自治戰(zhàn)車(chē)系統(tǒng)、水果采摘系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、焊接系統(tǒng)、郵件分揀系統(tǒng)、水下機(jī)器人系統(tǒng)［3］等.

機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)，按照狀態(tài)反饋信號(hào)的不同，可分為3類(lèi):基于位置［4］的(PBVS)、基于圖像［5］的(IBVS)和2－1/2D［6］混合伺服控制方式.3種方式各有優(yōu)缺點(diǎn)，其中PBVS系統(tǒng)的基本原理是通過(guò)對(duì)圖像特征的提取，并結(jié)合已知的目標(biāo)幾何模型及攝像機(jī)模型，在三維笛卡爾坐標(biāo)系中對(duì)目標(biāo)位姿進(jìn)行估計(jì)，然后由機(jī)械手當(dāng)前位姿與目標(biāo)位姿之差，進(jìn)行軌跡規(guī)劃并計(jì)算出控制量，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手向目標(biāo)運(yùn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)定位、抓取功能.由于其直觀性和控制律設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)單有效性，為大多數(shù)視覺(jué)伺服系統(tǒng)所采用［7］.

QR Code是由日本的Denso公司于1994年9月研制的一種矩陣二維條碼符號(hào)，它除了具有二維條碼所具有的信息容量大、可靠性高、保密防偽性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)外，還具有超高速識(shí)讀、全方位識(shí)讀、能有效表示漢字等特點(diǎn).因此，可以很方便地記錄并讀取物品的屬性信息和操作信息，從而能有效地輔助視覺(jué)伺服系統(tǒng)完成物品定位、識(shí)別、抓取等操作［8－10］.基于以上思路，本文首先設(shè)計(jì)了便于視覺(jué)伺服系統(tǒng)定位和識(shí)別的QR Code人工物標(biāo)，然后對(duì)由Grandar移動(dòng)機(jī)器人和其上搭載的PowerCube四自由度機(jī)械臂組成的整個(gè)視覺(jué)伺服系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模并標(biāo)定出了攝像頭的內(nèi)外參數(shù)，最后設(shè)計(jì)了PBVS控制律，實(shí)現(xiàn)了家庭環(huán)境下多物品的識(shí)別和視覺(jué)伺服抓取運(yùn)送等操作.

1 QR Code標(biāo)簽設(shè)計(jì)

QR Code標(biāo)簽主要由內(nèi)部信息表示部分和外圍標(biāo)識(shí)部分組成.內(nèi)部信息表示部分主要存儲(chǔ)物品屬性信息和物品操作所需的操作信息等資料，外圍標(biāo)識(shí)則主要是為了能夠從較遠(yuǎn)距離快速定位并識(shí)別人工物標(biāo).如圖1所示.

圖1 QR Code二維碼人工物標(biāo)

1.1 物標(biāo)內(nèi)部信息

根據(jù)機(jī)器人操作物品的需要，QR Code內(nèi)記錄的信息可分為物品的屬性信息和操作信息兩類(lèi).

1)物品屬性信息 包括物品的名稱(chēng)、形狀、尺寸、顏色和材料等.物品的名稱(chēng)是區(qū)分物品的唯一標(biāo)志，由于家庭環(huán)境中物品繁多，背景復(fù)雜，很難通過(guò)提取其圖像特征的方法來(lái)辨別物品，而通過(guò)讀取QR Code碼來(lái)辨別不同物品卻是對(duì)家庭環(huán)境下的所有物品都是普遍適用的;物體的形狀、尺寸、顏色等先驗(yàn)信息可以在機(jī)器人在識(shí)別出待操作物品后提供給機(jī)器人，以便機(jī)器人做進(jìn)一步的視覺(jué)伺服工作，提高物品的定位與操作精度;物品的材料對(duì)機(jī)器人抓取物體時(shí)采用的抓取力有很大影響，某些材料的物品如果抓取力太大，有可能導(dǎo)致物體變形或損壞.

2)物品操作信息 包括物品操作位置及姿態(tài)、操作力大小及范圍、操作模式以及移動(dòng)物體時(shí)需要注意的事項(xiàng)等，這些信息都是機(jī)器人完成后續(xù)動(dòng)作所必需的.由于家庭環(huán)境中物品種類(lèi)過(guò)多，這些操作信息不可能在機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)前就指定，也不可能通過(guò)圖像處理的方法來(lái)獲取，將這些信息記錄在QR Code中，機(jī)器人在通過(guò)QR Code完成物品識(shí)別的同時(shí)也明確了該如何操作該物品.物品的操作位置是機(jī)器人要操作物品的具體部位，如杯子的頂端、中部、底部、手柄等;物品不同，對(duì)操作位姿的要求也不同，比如機(jī)器人在抓取盛滿(mǎn)水的水杯時(shí)必須始終保持末端執(zhí)行器的姿態(tài)以避免水溢出;機(jī)器人操作物品必須要采用合適的操作力，既要防止操作力太小不能有效抓取物品，又要避免操作力過(guò)大損壞物品，而操作力的大小往往并不是一個(gè)具體的值，而是一個(gè)范圍值，如水杯由于所盛水的多少，抓取力也在改變，機(jī)器人可以根據(jù)其他傳感器的數(shù)據(jù)結(jié)合該范圍值選擇合適的力操作物品;機(jī)器人對(duì)物品的操作不僅僅只有抓取這一種操作模式，根據(jù)物品的不同可以是提、端、推、拉等模式，也可能是幾種模式的組合;某些物體在移動(dòng)過(guò)程中也有其注意事項(xiàng)，如盛滿(mǎn)開(kāi)水的水杯在移動(dòng)過(guò)程中就必須提醒人注意主動(dòng)避讓?zhuān)悦鉅C傷.有了以上QR Code提供的操作信息，機(jī)器人才能高效、準(zhǔn)確無(wú)誤地完成物品的操作任務(wù).

1.2 物標(biāo)外圍標(biāo)識(shí)

家庭環(huán)境相對(duì)比較復(fù)雜，物品種類(lèi)多，且放置雜亂，而QR Code只能在近距離時(shí)進(jìn)行識(shí)別，較遠(yuǎn)距離時(shí)很難實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位;另外攝像頭的視場(chǎng)內(nèi)一般會(huì)有多個(gè)貼有QR Code標(biāo)簽的物品，機(jī)器人不可能逐一去讀取.為解決這兩個(gè)問(wèn)題，需要設(shè)計(jì)QR Code的外圍標(biāo)識(shí).一方面使機(jī)器人能夠在一定距離內(nèi)迅速發(fā)現(xiàn)視野內(nèi)的QR Code標(biāo)簽并快速計(jì)算出固聯(lián)在標(biāo)簽上的坐標(biāo)系{o}與機(jī)器人手爪上攝像機(jī)坐標(biāo)系{c}間的齊次坐標(biāo)變換(即確定物品相對(duì)攝像機(jī)的位姿)，另一方面用這些外圍標(biāo)志對(duì)物品進(jìn)行簡(jiǎn)單的分類(lèi)，減小目標(biāo)搜索的范圍，加快識(shí)別速度.

為了方便顏色識(shí)別，在外圍標(biāo)簽的設(shè)計(jì)上只采用了3種典型的顏色，即紅、綠、藍(lán).這樣可以提高顏色識(shí)別的準(zhǔn)確率.標(biāo)簽的最外圍采用2個(gè)共心圓作為標(biāo)志，這樣的外圍標(biāo)簽滿(mǎn)足尺度不變性、自相似性和仿射不變性，在標(biāo)簽被部分遮擋時(shí)仍能正確識(shí)別.不同的共心圓的顏色代表不同種類(lèi)的物品，如紅色標(biāo)簽代表水杯，藍(lán)色標(biāo)簽代表茶罐等.這樣可對(duì)攝像機(jī)視野內(nèi)的物品進(jìn)行粗分類(lèi)，減小目標(biāo)搜索范圍，加快識(shí)別速度;同時(shí)，在同心圓內(nèi)部均勻分布有12個(gè)小圓，這些小圓圓心相對(duì)標(biāo)簽坐標(biāo)系{o}的齊次坐標(biāo)oXi={oxi，oyi，0，1}T，i=1，…，12 為已知，提取圖像中小圓圓心的齊次圖像坐標(biāo){Xi={Ixi，Iyi，1}，i=1，…，12 后，將標(biāo)簽頂部涂有特殊顏色的小圓作為對(duì)應(yīng)點(diǎn)的起始點(diǎn)，確定起始點(diǎn)后，按順時(shí)針?lè)较蛞来未_定另外11組對(duì)應(yīng)點(diǎn).根據(jù)這12組對(duì)應(yīng)點(diǎn)可以求出物品相對(duì)攝像機(jī)的位姿，如圖2所示.

圖2 QR Code外圍標(biāo)識(shí)圖像處理結(jié)果

2 視覺(jué)伺服系統(tǒng)

基于位置的視覺(jué)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示.

圖3 基于位置的視覺(jué)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

此系統(tǒng)為雙閉環(huán)的look and move系統(tǒng).其中內(nèi)環(huán)為關(guān)節(jié)伺服控制器，可實(shí)現(xiàn)高速率采樣，通過(guò)關(guān)節(jié)位置反饋來(lái)穩(wěn)定機(jī)器人，從而獲得近似線性的機(jī)器人對(duì)象特性.外環(huán)視覺(jué)控制器以比較低的采樣速率完成關(guān)節(jié)角設(shè)定.雙環(huán)結(jié)構(gòu)將機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)奇異性與視覺(jué)控制器隔離，把機(jī)器人看作理想笛卡爾運(yùn)動(dòng)元件，簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)過(guò)程.此種控制結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵是由提取的圖像特征對(duì)目標(biāo)物品相對(duì)于攝像機(jī)的位姿cTo進(jìn)行估計(jì)，其定位精度在很大程度上依賴(lài)于目標(biāo)位姿的估計(jì)精度，而位姿估計(jì)精度又取決于手眼系統(tǒng)eTc的標(biāo)定精度.

2.1 視覺(jué)伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

為了對(duì)家庭環(huán)境下的物品進(jìn)行操作，將四自由度PowerCube機(jī)械臂的末端執(zhí)行器上加裝了攝像頭并將其安裝在Grandar越野型機(jī)器人上以構(gòu)成眼在手上(eye－in－h(huán)and)構(gòu)型的視覺(jué)伺服系統(tǒng).移動(dòng)機(jī)器人有三個(gè)自由度，機(jī)械臂有四個(gè)自由度，只有兩者互相配合，才能保證機(jī)械臂末端執(zhí)行器的位姿可控.將移動(dòng)機(jī)器人抽象為旋轉(zhuǎn)－平移－旋轉(zhuǎn)三自由度機(jī)械臂，同時(shí)固定四自由度機(jī)械臂的底座旋轉(zhuǎn)自由度，整個(gè)視覺(jué)伺服系統(tǒng)就可被抽象為一個(gè)六自由度的擴(kuò)展機(jī)械臂，如圖4所示.

圖4 擴(kuò)展機(jī)械臂各連桿坐標(biāo)系

其中除“關(guān)節(jié)2”為移動(dòng)關(guān)節(jié)外，其他連桿均為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié).根據(jù)確定好的各連桿坐標(biāo)系，可以得到如表1所示的擴(kuò)展機(jī)械臂的Modified Denavit－Hartenberg運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù).

由以下運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，可以確定出此擴(kuò)展機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型.根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，能夠解出末端執(zhí)行器特定位姿對(duì)應(yīng)的各關(guān)節(jié)變量.容易看出，此擴(kuò)展機(jī)械臂為六自由度機(jī)械臂，機(jī)械臂末端姿態(tài)可控.

表1 擴(kuò)展機(jī)械臂的連桿參數(shù)

2.2 視覺(jué)伺服系統(tǒng)手眼標(biāo)定

基于位置的視覺(jué)伺服系統(tǒng)的定位精度直接取決于手眼系統(tǒng)的標(biāo)定精度.本文提出了一種簡(jiǎn)單的手眼參數(shù)標(biāo)定方法:

1)令手爪夾持一長(zhǎng)度已知的探針，則探針末端固聯(lián)坐標(biāo)系{probe}與末端執(zhí)行器坐標(biāo)系{e}間的齊次坐標(biāo)變換eTprobe已知.

2)準(zhǔn)備一張標(biāo)定紙(為方便提取角點(diǎn)，標(biāo)定紙一般為黑白相間的方格棋盤(pán))，將其固定在一物體表面上，手動(dòng)控制機(jī)械臂，使探針末端分別指向標(biāo)定紙的各個(gè)角點(diǎn)，根據(jù)已知的末端執(zhí)行器相對(duì)基坐標(biāo)系中的位姿wTe和探針相對(duì)末端執(zhí)行器的位姿eTprobe，可以計(jì)算出標(biāo)定紙上所有角點(diǎn)在機(jī)械臂基坐標(biāo)系中的坐標(biāo)wXi，i=1，2，…，n.

3)因?yàn)闃?biāo)定紙上的角點(diǎn)分布均勻，所以角點(diǎn)在固聯(lián)在標(biāo)定紙坐標(biāo)系{o}上的坐標(biāo)oXi，i=1，2，…，n已知，根據(jù)wXi=wRo·oXi+wto計(jì)算出世界坐標(biāo)系{w}與標(biāo)定紙坐標(biāo)系{o}的齊次變換

4)根據(jù)圖5所示的視覺(jué)伺服系統(tǒng)有向變換圖，在通過(guò)機(jī)器視覺(jué)方法得到標(biāo)定紙坐標(biāo)系{o}與攝像機(jī)坐標(biāo)系{c}的變換關(guān)系cTo的前提下，可以得到手眼關(guān)系為

式中，wTe由前面的擴(kuò)展機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型得到.

由以上手眼關(guān)系的標(biāo)定方法得知，問(wèn)題歸結(jié)為根據(jù)標(biāo)定紙坐標(biāo)系{o}上的坐標(biāo)oXi={oxi，oyi，0，1}T，i=1，2，…，n 和它們?cè)趫D像平面上的對(duì)應(yīng)成像IXi={Ixi，Iyi，1}，i=1，…，n 求取cTo.

圖5 視覺(jué)伺服系統(tǒng)有向變換圖

根據(jù)攝像機(jī)針孔成像模型，oXi和IXi滿(mǎn)足如下關(guān)系式:

其中，P為3×4齊次攝像機(jī)投影矩陣，它包含攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)矩陣:

式中，K為攝像機(jī)內(nèi)參數(shù);αx，αy是圖像在x，y軸單位長(zhǎng)度的像素?cái)?shù);(x0，y0)是主點(diǎn)坐標(biāo);cRo，cto為標(biāo)定紙坐標(biāo)系{o}相對(duì)攝像機(jī)坐標(biāo)系{c}的旋轉(zhuǎn)與平移分量.

式(2)為齊次矢量方程，可以用矢量叉乘表示:

將矩陣P的第就j行記為PjT，則式(4)式可顯式地寫(xiě)成:

式中，Ai為3×9矩陣;P為9維列矢量，利用超定方程組最小二乘法或直接線性變換法［11］(DLT)可以很容易地根據(jù)式(5)解出P，從而得到攝像機(jī)投影矩陣P.

式(3)P左邊的3×3非奇異子矩陣等于KcRo，K是上三角矩陣，而cRo是旋轉(zhuǎn)矩陣，因此對(duì)P左邊的3×3非奇異子矩陣作RQ分解［12］即可得到攝像機(jī)的內(nèi)參矩陣K和標(biāo)定紙坐標(biāo)系{o}相對(duì)攝像機(jī)坐標(biāo)系{c}的旋轉(zhuǎn)分量cRo，最后將式(3)經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單代數(shù)運(yùn)算，得到平移分量cto.

標(biāo)定步驟4中的cTo為

利用上面的手眼標(biāo)定方法，可以得到圖6所示本視覺(jué)伺服系統(tǒng)的手眼關(guān)系:

分解出的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù):αx=799.642 2，αy=799.806 3，x0=318.083 5，y0=253.606 3.

圖6 手眼坐標(biāo)系示意圖

2.3 PBVS控制律設(shè)計(jì)

完成了整個(gè)視覺(jué)伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立后，機(jī)械臂末端執(zhí)行器相對(duì)基坐標(biāo)系的位姿wTe=wTe(θ)已知，它是機(jī)械臂各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的函數(shù);對(duì)手眼關(guān)系進(jìn)行標(biāo)定后，eTc已知，它如2.2節(jié)所示為常量.視覺(jué)伺服系統(tǒng)的任務(wù)可以如圖7所示抽象為如下問(wèn)題:已知:c*To，cTo，eTc，wTe，e*Tc*.求:wTe*，解

式中，c*To為由公式(6)得到的攝像機(jī)讀取QR Code標(biāo)簽的理想位姿;cTo為由式(6)得到的攝像機(jī)初始位姿;eTc，e*Tc*為手眼關(guān)系;e*Tc*=eTc;wTe為由擴(kuò)展機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型得到的機(jī)械臂末端執(zhí)行器相對(duì)基坐標(biāo)系的初始位姿;wTe*為由擴(kuò)展機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型得到的機(jī)械臂末端執(zhí)行器相對(duì)基坐標(biāo)系的期望位姿;根據(jù)wTe對(duì)應(yīng)的各關(guān)節(jié)初始值θ和由wTe*解出的各關(guān)節(jié)期望值θ*，定義誤差向量e=θ－θ*，則各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制量:

式中，λ為比例控制系數(shù)，根據(jù)李雅普諾夫穩(wěn)定性方法，很容易證明控制律(7)大范圍漸近穩(wěn)定.

綜上所述，系統(tǒng)根據(jù)上面提到的控制方法找到QR Code標(biāo)簽并驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展機(jī)械臂使攝像頭運(yùn)動(dòng)到便于讀取QR Code標(biāo)簽的位姿，根據(jù)讀取到的QR Code標(biāo)簽內(nèi)含的物品先驗(yàn)知識(shí)，結(jié)合后期圖像處理工作，最終完成目標(biāo)物品的抓取任務(wù).

圖7 PBVS控制方法原理圖

3 結(jié)論與展望

在本文中，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種新的基于QR Code的二維人工物標(biāo)用于物品識(shí)別和物品操作，提出了一種新的適用于室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下的物品識(shí)別和抓取方法.所設(shè)計(jì)的QR Code標(biāo)簽，其外圍標(biāo)識(shí)不僅可使攝像頭能從較遠(yuǎn)距離將其快速識(shí)別出來(lái)，還可根據(jù)機(jī)器視覺(jué)方法準(zhǔn)確計(jì)算出目標(biāo)物品在攝像機(jī)坐標(biāo)系中的實(shí)時(shí)位姿;其內(nèi)部信息包含有目標(biāo)物品的屬性和操作等先驗(yàn)信息，解決了由于室內(nèi)環(huán)境下的物品具有體積小，種類(lèi)多，顏色形狀各異等特點(diǎn)所帶來(lái)的抓取困難.本文提出的基于QR Code標(biāo)簽的視覺(jué)伺服抓取方法具有如下特點(diǎn):

1)設(shè)計(jì)了一種新型的二維QR Code人工物標(biāo)，不僅可以方便地從較遠(yuǎn)處定位物品，而且可以為物品操作提供計(jì)算機(jī)視覺(jué)所無(wú)法提供的豐富信息，如物品的材質(zhì)，抓取力大小等.

2)將人工物標(biāo)用于物品識(shí)別，把對(duì)目標(biāo)物品的識(shí)別轉(zhuǎn)化為對(duì)物標(biāo)的識(shí)別，降低了識(shí)別難度，提高了識(shí)別速度.

3)應(yīng)用人工物標(biāo)輔助抓取，既可直接提取一幅抓取成功情況下的QR Code標(biāo)簽圖像作為期望圖像，將問(wèn)題轉(zhuǎn)化為由當(dāng)前QR Code圖像逼近期望圖像的過(guò)程，又可在攝像頭能夠成功讀取QR Code內(nèi)部信息時(shí)提取一幅QR Code圖像作為期望圖像，系統(tǒng)首先逼近此期望圖像，然后讀取標(biāo)簽輔助信息，進(jìn)行后續(xù)的操作.很明顯，前一種方法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，但因?yàn)樽ト〔僮魍耆蕾?lài)于QR Code標(biāo)簽圖像，因而較之第二種方法，其魯棒性差.

本文成功實(shí)現(xiàn)了第一種抓取方案，從具體應(yīng)用過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)了如下問(wèn)題:

1)由于移動(dòng)機(jī)器人所搭載的機(jī)械臂是欠自由度機(jī)械臂，加上移動(dòng)機(jī)器人的3個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)必須串行進(jìn)行，這導(dǎo)致了系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中目標(biāo)物品會(huì)脫離攝像頭視界，從而無(wú)法感知目標(biāo)物品位姿的變化，在發(fā)生物品人為移動(dòng)的情況下極易導(dǎo)致伺服失敗.如何在移動(dòng)機(jī)器人串行運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，開(kāi)放機(jī)械臂的底座自由度以完成目標(biāo)物品的眼注視，從而實(shí)時(shí)感知目標(biāo)物品位姿變化，成為今后需解決的問(wèn)題.

2)QR Code標(biāo)簽的內(nèi)部信息僅僅包含了物品的屬性信息和操作信息，僅對(duì)伺服系統(tǒng)對(duì)物品的操作層面提供了支持，如果在標(biāo)簽內(nèi)部信息中包含上下文信息構(gòu)成基于各個(gè)QR Code標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)的語(yǔ)義網(wǎng)絡(luò)，則可對(duì)任務(wù)層面提供必要的支持.如對(duì)輔助老年人服藥的任務(wù)，機(jī)器人首先取藥，然后找水杯、倒水、送水，最終協(xié)助老人完成服藥任務(wù).

QR Code技術(shù)可以將能夠?qū)彝シ?wù)機(jī)器人提供支持的諸多信息“分布”到環(huán)境中去，協(xié)助服務(wù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的服務(wù)任務(wù)，有效解決了許多依賴(lài)機(jī)器人自身無(wú)法解決的難題.在QR Code技術(shù)支持下，服務(wù)機(jī)器人自主、精確、穩(wěn)定地進(jìn)行家政服務(wù)成為了可能.

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