黎偉權(quán) 胡戰(zhàn)虎 鐘震宇 曹永軍 盧杏堅

1 引言

熱軋帶肋鋼筋是我國鋼材消費比例最大的鋼材產(chǎn)品，2008年我國實際消費鋼材5億噸，其中消費熱軋帶肋鋼筋 11682萬噸，占國內(nèi)鋼材市場消費比例23.36%。長期以來，我國建筑混凝土用鋼筋一直以20MnSi HRB335鋼筋為主，實際用量為70%，由于HRB335鋼筋的強度較低，為了保證建筑結(jié)構(gòu)的強度，不得不增加鋼筋的排布密度，增加了鋼材的使用量，造成較大的浪費。而HRB400鋼筋以其強度高、性能穩(wěn)定、安全儲備大，抗熱震性能好、節(jié)省鋼材（約14%～16%）等優(yōu)點，正逐步淘汰傳統(tǒng)的 20MnSi作為今后主流建筑鋼筋。為此，國務(wù)院頒布了《鋼鐵產(chǎn)業(yè)調(diào)整和振興規(guī)劃（2009-2011）》將“高強度鋼筋”列入技術(shù)改造專項，并強調(diào)：“修改相關(guān)設(shè)計規(guī)范，淘汰強度335MPa及以下熱軋帶肋鋼筋，加快推廣使用強度400MPa及以上鋼筋，促進(jìn)建筑鋼材的升級換代”。

目前的400MPa鋼筋均采用釩、鈮微合金化或軋后余熱處理的方法來保證鋼筋的力學(xué)性能，采用微合金化的方法生產(chǎn)的 400MPa 鋼筋因為要添加合金其成本也隨之增長，而采用軋后余熱處理方法生產(chǎn)的400MPa鋼筋，因其表層存在回火馬氏體組織其焊接性能又滿足不了國內(nèi)市場要求。形變誘導(dǎo)鐵素體相變（Deformation Induced Ferrite Transformation，DIFT）是獲得超細(xì)晶粒鐵素體的最有效方法之一，通過DIFT軋制工藝，可將鐵素體晶粒細(xì)化至10μm左右，20MnSi的屈服強度可由335MPa提高到400MPa，大大提高了鋼筋的性能，同時，也克服了微合金化和軋后余熱處理方法生產(chǎn)的缺陷。DIFT軋制工藝要求初軋后對鋼筋表面快速冷卻，需從1100℃降到700℃。因此，細(xì)晶鋼筋的生產(chǎn)對控軋控冷的要求非常高，選擇合適的溫度控制策略是細(xì)晶鋼筋生產(chǎn)成敗的關(guān)鍵因素之一。

2 細(xì)晶鋼筋軋制溫度控制技術(shù)

由于軋鋼過程的溫度是一個大時滯系統(tǒng)，因此，給對象施加一個控制量后，要經(jīng)過一個較長的滯后時間才能看到控制的效果，從而產(chǎn)生明顯的超調(diào)，導(dǎo)致系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差，調(diào)節(jié)時間延長，控制難度加大。又因難以精確建模，使得對控軋控冷控制要求高的細(xì)晶鋼筋生產(chǎn)過程溫度控制難上加難。

軋鋼過程的溫度控制方法很多，但通常采用的主要有模糊控制算法[1]、最優(yōu)前饋控制算法[2]，自適應(yīng)控制算法等，如果需要更加精準(zhǔn)的控制溫度的話，僅僅是這些手段還是不夠的，為此，引入了預(yù)測控制來對控制量進(jìn)行干預(yù)，防止控制過度。

2.1 Smith預(yù)估控制器[3]

Smith預(yù)估控制器實質(zhì)是一種模型補償控制，通過引入補償環(huán)節(jié)來消除特征方程中控制對象的純滯后環(huán)節(jié)，是解決大時滯對象自動控制的一種有效方法，因此被廣泛應(yīng)用于軋鋼生產(chǎn)的溫度控制上。

在控制系統(tǒng)中設(shè)計一個預(yù)估器與控制對象并聯(lián)，預(yù)估器的傳遞函數(shù)為

預(yù)估器與控制對象并聯(lián)的等效對象的傳遞函數(shù)為

圖1 Smith預(yù)估控制器結(jié)構(gòu)圖

以及誤差傳遞函數(shù)e(s)同X(s)的關(guān)系式

得到實際被控變量X(s)與給定信號R(s)的關(guān)系式為

其中等效閉環(huán)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)

從以上分析可以看出，等效被控變量Y(t)與實際被控變量X(t)的階躍響應(yīng)曲線是相似的，但X(t)滯后于Y(t)一個等于τ的時間間隔。由于等效控制對象不包含因子，因此，系統(tǒng)的被控變量易于穩(wěn)定。

2.2 基于GM( 1 ,1) 模型的灰色預(yù)測Smith預(yù)估控制器[4]

常規(guī)的Smith預(yù)估控制器只能滿足控制時滯、過渡過程時間和增益不變的對象，對于那些隨著工況變化，時滯、過渡過程時間和增益都在改變的對象，常規(guī)的Smith預(yù)估控制器就不能對其進(jìn)行有效地控制。因此，引入了灰色預(yù)測來對給定參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)?；疑A(yù)測模型有著數(shù)據(jù)量少，動態(tài)響應(yīng)快，易于進(jìn)行快速響應(yīng)的預(yù)測，非常適合對Smith預(yù)估控制器進(jìn)行改進(jìn)，圖2是改進(jìn)后的灰色預(yù)測Smith預(yù)估控制器結(jié)構(gòu)圖，圖中F(s)是基于GM(1,1)模型的灰色預(yù)測控制器。

圖2 帶預(yù)測功能的Smith預(yù)估控制器結(jié)構(gòu)圖

灰色預(yù)測理論[5]是采用灰色預(yù)測中數(shù)列預(yù)測的方法，即GM(1,1)模型進(jìn)行預(yù)測。建模過程是：給定原始數(shù)列x(0)，做一次累加生成了x(1)和相應(yīng)的微分方程，解灰色模型GM(1,1)，可得出灰色預(yù)測的時間響應(yīng)函數(shù)^x(0)。

構(gòu)建GM(1,1)模型：

1)、收集生產(chǎn)線現(xiàn)場溫度檢測裝置紅外測溫儀DCT2-7014測量得到的數(shù)據(jù)，作為原始數(shù)據(jù)，記為

2)、通過對原始數(shù)據(jù)進(jìn)行累加，弱化數(shù)據(jù)的隨機性

3)、根據(jù)GM(1,1)模型，對X(1)建立白化形式方程：

參數(shù) “a” and “u” 需要估計。由最小二乘法得到：

將求得的參數(shù)“a”和 “u”代入后求解微分方程,得到GM(1,1) 預(yù)測模型：

4)、將生成數(shù)據(jù)還原為原始數(shù)據(jù)的預(yù)測值：

設(shè))(?)0(tx 為預(yù)測值，有

5)、模型精度檢驗

上述模型只是一個初始模型，需要對其進(jìn)行殘差檢驗

6)、通過GM (1, 1)模型預(yù)測出細(xì)晶鋼筋生產(chǎn)過程的溫度變化值。

2.3 結(jié)果分析

以φ25的細(xì)晶鋼筋為實驗對象，數(shù)據(jù)采樣時間為100ms，采用環(huán)狀異形多噴嘴高壓水射流汽—霧冷卻方法進(jìn)行冷卻，降溫速度比常規(guī)水冷要快，在50s內(nèi)，鋼筋的溫度由1100℃，穿水后降到700℃左右，通過現(xiàn)場試驗，得到數(shù)學(xué)模型為

其中，K為增益系數(shù)，T為時間常數(shù)（取T=50），τ為時滯系數(shù)。對比圖3中純Smith預(yù)估控制器和灰色預(yù)測Smith預(yù)估控制器的控制效果，明顯看出后者的調(diào)控效果更優(yōu)，即時滯系數(shù)更小，這是由于灰色預(yù)測控制器進(jìn)行了超前預(yù)測。

圖3 控制效果對比圖

3 結(jié)論

通過灰色預(yù)測模型對傳統(tǒng) Smith預(yù)估控制器改進(jìn)，增加了溫度預(yù)測功能，使得溫度控制不是單一依靠后端溫控儀檢測的數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)節(jié)，減少了給定過渡造成的控制超調(diào)，同時也有效地提高了系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)能力，有效地克服了溫度調(diào)控過程中因大時滯、大增益造成的Smith預(yù)估控制器失控的狀況，提高了Smith預(yù)估控制器的魯棒性。目前在粵港關(guān)鍵領(lǐng)域重點突破項目“高強高韌耐蝕細(xì)晶特種鋼筋生產(chǎn)與裝備關(guān)鍵技術(shù)”中應(yīng)用，取得了良好的效果。

[1] 黃東,羅飛,羅范誼,周輝. 規(guī)則自尋優(yōu)模糊控制在軋鋼溫度控制中的應(yīng)用[J].鋼鐵研究學(xué)報,2009.6:60-63.

[2] 譚寶成, 成法坤. 自適應(yīng)模糊 PID 在中頻彎管機溫度控制中的應(yīng)用[J].西安工業(yè)大學(xué)學(xué)報, 2010.4:191-195.

[3] 梁偉平,李遵基，袁應(yīng)欽等. 自適應(yīng)Smith預(yù)估控制器的研究與應(yīng)用[J].華北電力學(xué)院學(xué)報,1994.2

[4] 曾云. 基于灰色預(yù)測的動態(tài)Smith預(yù)估控制[J].工業(yè)儀表與自動化裝置,1998.4: 14-16.

[5] 鄧聚龍.灰色系統(tǒng)理論教程[M].華中理工大學(xué)出版社,1990:176-264.