摘要：為了保證車輛在自動駕駛過程中安全、平穩(wěn)、可靠地實施自動制動控制，應(yīng)用最優(yōu)化方法中的非線性規(guī)劃理論，以控制制動時間最短、保證乘員最舒適為約束條件，對車輛制動控制行為進行了精確的數(shù)學建模；并使用MATLAB優(yōu)化工具箱進行仿真計算，得出了在初速度分別為30 km／h、60 km／h、90 km／h和120 km／h時的車輛在200m定長距離下以剎車次數(shù)、剎車時間、剎車間隔為參數(shù)的自動制動控制方案。仿真結(jié)果表明，在30～90km／h的低、中速情況下，通過間歇剎車，車輛可以平穩(wěn)、安全地駐車在200 m處；而對于120 km／h以上的高速情況，在200 m內(nèi)車輛無法按間歇制動模式平穩(wěn)、舒適地停住。該方案為設(shè)計自動駕駛制動控制系統(tǒng)提供了理論依據(jù)，具有較高的應(yīng)用價值。

關(guān)鍵詞：車輛工程；自動駕駛；制動；MATLAB；自動控制

中圖分類號：TP13

文獻標志碼：A

文章編號：1001-3695(2009)11-4215—03