摘要：根據(jù)RoboCup比賽規(guī)則的改變，在足球機(jī)器人失去利用球門、立柱等地標(biāo)信息定位條件情況下。提出一種新的基于全景視覺的自定位方法。該方法通過對白色標(biāo)志線上點(diǎn)的識別，結(jié)合場地環(huán)境柵格化的處理，通過最小誤差搜索而達(dá)到快速、精確自定位的目的。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該自定位方法達(dá)到了較高定位精度和較快定位速度。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人；全景視覺；自定位；最小誤差

中圖分類號：TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A