摘要：以手功能康復機器人為研究對象，對被控對象建立數(shù)學模型，推導魯棒控制器，基于simMe-chanics建立仿真模型，實現(xiàn)手功能康復機器人的魯棒控制系統(tǒng)?？紤]到手功能康復機器人是幫助偏癱患者進行康復訓練并最大限度地誘發(fā)患肢的主動作用，控制器中加入偏癱患者的主動作用函數(shù)?？刂葡到y(tǒng)在MATLAB/Simulink的環(huán)境下仿真，結(jié)果表明所設(shè)計的魯棒控制器能適應(yīng)不同程度的偏癱患者，具有較佳的動態(tài)特性和很強的魯棒性能。

關(guān)鍵詞：手功能康復機器人；氣動肌肉；魯棒控制；位置控制

中圖分類號：TP13 文獻標識碼：A