Grigore Gogu French Institute of Advanced

Mechanics and Blaise Pascal University,

France

Structural Synthesis of

Parallel Robots

Part 1: Methodology

2008,698pp.

Hardcover

ISBN: 978-1-4020-5102-9

G.戈古著

機器人這個術語的起源可以在Karl Capek創(chuàng)作的科學幻想劇本中找到。這個劇本是R.U.R于1920年在捷克出版。并聯(lián)機器人機械手被認為是對包括機械加工、制導、測試、跟蹤、觸覺力反饋在內(nèi)的許多應用的一種被廣泛接收的選擇。一個典型的并聯(lián)機器人機械手(PM)由一個通過至少兩個被稱為臂的運動鏈連接到底座(固定平臺)的移動平臺組成。這個移動平臺能夠?qū)崿F(xiàn)1至3個維的獨立平移，1至3維的獨立旋轉(zhuǎn)。在過去的20年內(nèi)并聯(lián)機械手是許多機器人研究學習的對象。對并聯(lián)機械手的早期研究主要集中在6自由度(DoFs)的Gough睸tewart類型的PM，它是分別由Gough為輪胎測試裝置和Stewart為飛行模擬器而引入的。正如Reuleaux?F說過的那樣“……如果新的理論聲稱能引起公眾的興趣，則它必須能夠產(chǎn)生某些新東西，它必須使得那些以前用系統(tǒng)的方法不能解決的問題能夠獲得解決”。這是第一本有關機器人并提供了分開及完全各向同性并聯(lián)機器人機械手解決方案及它們結(jié)構(gòu)合成方法的書籍。本書的原創(chuàng)性就在于把移動連接性的新公式、冗余及過程約束以及進化形態(tài)學結(jié)合在一個結(jié)構(gòu)合成的系統(tǒng)方法中。這項工作被分成兩個部分，以兩本性質(zhì)不同的書籍出版。第一部分介紹了為結(jié)構(gòu)合成提出的方法論；第二部分則是由這種系統(tǒng)方法產(chǎn)生的并聯(lián)機器人的各種布局技術。書中介紹的許多解決方案是第一次出現(xiàn)在文獻中。作者必須做出一個困難并具有挑戰(zhàn)性的選擇：是通過專利保護這些解決方案，還是把它們直接向公共領域公布。作者選擇了第二種做法，把這些成果在各種最新出版的科學出版物中出版，主要是在這本書中。作者希望以這種方式來對這些解決方案在未來工業(yè)產(chǎn)品中的迅速及廣泛的實施做出貢獻。

本書共有10章。1.緒論；2.結(jié)構(gòu)參數(shù)分析；3.結(jié)構(gòu)分析；4.運動學分析；5.結(jié)構(gòu)合成；6.具有2度連接的臂；7.具有3度連接的臂；8.具有4度連接的臂；9.具有5度連接的臂；10.具有6度連接的臂。

作者在法國高等力學研究所及布萊斯?帕斯卡大學的機械工程研究小組任職。本書是斯普林格出版社出版的“機械力學及其應用”叢書的149卷，可供從事機器人研究的研究人員及研究生閱讀參考。

胡光華，高級軟件工程師

(原中國科學院物理學研究所)

Hu Guanghua,Senior Software Engineer

(Former Institute of Physics,the Chinese Academy of Sciences)