基于ＣＮＮ的?？漳繕?biāo)檢測
2008-04-12 00:00:00劉天華楊紹清劉松濤
現(xiàn)代電子技術(shù) 2008年9期
摘 要：針對?？漳繕?biāo)運動速度快，機(jī)動頻繁，要對其既準(zhǔn)又快的識別和跟蹤，算法和硬件都要求很高的特點，提出了一種新的基于元胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)海空目標(biāo)檢測方法。通過大量的仿真實驗證明，CNN與傳統(tǒng)的方法如各種梯度算子、形態(tài)學(xué)、小波等相比，其處理結(jié)果更加完整細(xì)膩，細(xì)節(jié)更加突出，有利于提取目標(biāo)的細(xì)微特征，特別是對于以云層、海浪為背景的?？展怆娔繕?biāo)，能更好地進(jìn)行目標(biāo)檢測。該方法收斂時間快，適合高速并行信號處理，能滿足實時處理的要求，因此在軍事上具有較大的應(yīng)用潛力。
關(guān)鍵詞：元胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；目標(biāo)檢測；Sobel；Canny；形態(tài)學(xué)
中圖分類號：TP18 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：B
文章編號：1004-373X(2008)09-051-03
Sea and Air Target′s Detection Based on CNN
LIU Tianhua，YANG Shaoqing，LIU Songtao
(Dalian Naval Academy，Dalian，116018，China)
Abstract：As the sea and air target′ s main characteristics are their high moving speed and frequent mobility.It requires high precision to the algorithm and hardwires if we want to recognize and track them fast and exactly.This paper brings forward a new method for the sea and air target′s detection based on Cellular Neural Network (CNN).Through a lot of emulational experiments，it turns out to be that，the image processed by CNN is more integral exquisite，the detail is more prominent，compared with traditional method，such as various grads operator，morphology，wavelet and so on.It is propitious for extracting the exiguous characterestic of the target，especially for those detected by photoelectric sensor in the background of ocean wave and cloud.Its convergence time is short and suit for processing signals with high speed in parallel，and satisfy the requirement for real time processing.So CNN has good potential in military field.
Keywords：cellular neural network;target detection;Sobel;Canny;morphology
1 引 言
艦船航行在大海上，主要面臨來自空中，海面和水下的威脅，其中空中的威脅最大。這些目標(biāo)的主要特點是運動速度高，機(jī)動頻繁，其背景也比較復(fù)雜，受云層、煙霧、波浪、飛鳥、山峰等影響較大。傳感器如熱像儀、電視攝像機(jī)、激光測距機(jī)等自身帶有噪聲，另外還會有各種形式的干擾，這些都給目標(biāo)的識別與跟蹤帶來很大困難。因此尋找一種能實時對圖像信號處理的、抗干擾的，并且適合大規(guī)模硬件開發(fā)與實現(xiàn)的算法是軍事界至今沒有完美解決的難題之一。
元(細(xì))胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Cellular Neural Networks，CNN)，是由加州伯克利大學(xué)的華裔學(xué)者蔡紹棠教授在1988年提出來的一種局域連接、權(quán)可設(shè)計的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[1]。而后關(guān)于CNN的各種理論，算法，改進(jìn)與應(yīng)用以及硬件實現(xiàn)等如同雨后春筍般出現(xiàn)。現(xiàn)在CNN在圖像、通信、混沌控制、交通、醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用。CNN用于圖像的處理，例如降噪、分割、特征提取、空洞填充、細(xì)化、陰影檢測、模式識別、目標(biāo)跟蹤，機(jī)器人視覺，水印加密等，比傳統(tǒng)的方法更具潛力。CNN結(jié)構(gòu)的局部耦合性對于處理具有混沌性質(zhì)的背景下的海空光電目標(biāo)圖像具有較大的匹配性。本文主要描述了CNN的理論基礎(chǔ)和他應(yīng)用于圖像處理的思想，并給出了算法實現(xiàn)的步驟，然后用Matlab語言編程進(jìn)行仿真實驗，以對?？漳繕?biāo)的檢測為例，將他與經(jīng)典的方法進(jìn)行比較，分析各自的優(yōu)缺點，最后提出了本算法需要改進(jìn)的地方。
2 圖像目標(biāo)檢測的CNN模型
CNN的基本組成單元是元胞(Cell)，每個元胞只同他周圍r鄰域的元胞相接，連接的個數(shù)Nr=((2r+1)2-1)。如圖1所示為一個3×3規(guī)模的CNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。用C(i，j)表示第i行、第j列的元胞。C(i，j)只與C(i+1，j)，C(i-1，j)，C(i，j+1)，C(i，j-1)，C(i+1，j+1)，C(i+1，j-1)，C(i-1，j+1)，C(i-1，j-1)等8個元胞相連。如圖2所示，每個元胞都有一個狀態(tài)vxij，一個恒定的輸入vuij，一個輸出vyij，門限I。標(biāo)準(zhǔn)CNN的狀態(tài)方程可用下述一階非線性微分方程描述[2]：
圖1 3×3的CNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
圖2 單個元胞的動態(tài)系統(tǒng)
A(i，j;k，l)=A(k，l;i，j)[JY](5)
其中，1≤i≤M，1≤j≤N。α，β，I，Eij為大于0的常數(shù)。vukl表示C(i，j)鄰近元胞的輸入，vykl表示C(i，j)鄰近元胞的輸出，A(i，j;k，l)表示C(k，l)的輸出與C(i，j)的聯(lián)接權(quán)，B(i，j;k，l)表示C(k，l)的輸入與C(i，j)的聯(lián)接權(quán)。式(3)表示輸出與狀態(tài)的關(guān)系。
CNN網(wǎng)絡(luò)動態(tài)系統(tǒng)只要滿足下面能量函數(shù)有界，就能達(dá)到穩(wěn)定[2]，即：
e(t)[WB]=-12∑(i，j)∑(k，l)Avyij(t)vykl(t)+12β∑(i，j)vyij(t)2-
[DW] ∑(i，j)∑(k，l)Bvyij(t)vykl(t)-∑i，jIvyij(t)[JY](6)
式(6)有最大值:
max|e(t)|≤emax[JY](7)
對于單個元胞，只要滿足[2]:
A(i，j;i，j)>β[JY](8)
那么每個元胞經(jīng)過暫態(tài)衰減后，一定能落在穩(wěn)定狀態(tài)，并且所有穩(wěn)定點幅值都大于1，即：
limt→∞|vxij|>1[JY](9)
其中，1≤i≤M，1≤j≤N。根據(jù)式(10)，CNN就可用在二值圖像或有二值輸出的圖像中去。
不難看出，元胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中元胞的排列與圖像的像素相同，這一點很適合用作圖像的處理。選擇與圖像規(guī)模相等的網(wǎng)絡(luò)，將圖像的每個像素映射到元胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的每個元胞。以灰度分辨率為L=2k(k為整數(shù))，空間分辨率為M×N的圖像為例，用CNN進(jìn)行處理。把像素的灰度值作為元胞的輸入。根據(jù)式(4)的約束條件，首先要解決像素從0～L-1到-1～1之間的映射。其次，為了便于計算機(jī)處理，要將微分方程(1)的計算用差分方程來代替，將連續(xù)的時間離散化，然后對邊界條件和模版參數(shù)初始化。一般選擇邊界為0，各個元胞的初始狀態(tài)一般也確定為0。在保持網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定的條件下，不同的模板參數(shù)可以完成不同的圖像處理功能。以邊緣檢測為例，取參數(shù)α=β=1，根據(jù)結(jié)構(gòu)的對稱性以及只考慮元胞自身輸出反饋回來的情況，一般取為a=2，b=8，d=1，I=-0.5[5]。網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定后的輸出為1或-1。再將{-1，1}映射到{0，255}上，-1對應(yīng)于白色255，1對應(yīng)著黑色0。這就完成了對圖像的處理。
用Matlab程序?qū)崿F(xiàn)CNN處理圖像的基本步驟為：
(1) 讀入待處理圖像，將圖像轉(zhuǎn)化成256×256大小，灰度級為256的圖像；
(2) 把像素的灰度值映射到［-1，1］之間；
(3) 對像素的初始狀態(tài)、模板參數(shù)及初始輸出進(jìn)行初始化；
(4) 將(2)的灰度值作為輸入，利用式(1)和式(2)分別計算各元胞的狀態(tài)與輸出；
(5) 判斷各元胞的穩(wěn)定性，若滿足穩(wěn)定條件則停止循環(huán)，否則轉(zhuǎn)到步驟(4)繼續(xù)循環(huán)迭代；
(6) 網(wǎng)絡(luò)所有元胞均收斂穩(wěn)定，停止循環(huán)；
(7) 將輸出結(jié)果映射到{0，255}上，輸出或顯示圖像。
3 仿真實驗與分析
?？毡尘跋碌哪繕?biāo)的特征提取與檢測，一直都是研究熱點，難度較高。因為背景比較復(fù)雜，受影響的因素較多，包括能見度、光照、云層、煙霧、海浪、海鳥、山峰和建筑物等?？罩心繕?biāo)一般速度比較快，運動參數(shù)不易捕捉，如果加上云霧、能見度和光照的影響，超低空目標(biāo)還受海鳥、海浪等的影響，檢測的難度就加大了；海上目標(biāo)速度稍慢，但連綿起伏的海浪、光的反射、云霧等的影響不容忽視，成像的信噪比會隨著浪高、距離、能見度的變化而變化。加上傳感器的性能等的因素使得獲取的目標(biāo)光電圖像的信噪比難以達(dá)到所需檢測概率和虛警概率的要求。這就要求圖像處理方法能夠有較好的抗噪性，能保持目標(biāo)的完整性和細(xì)膩性，便于后續(xù)的精確計算，方便濾波、制導(dǎo)和跟蹤等。
邊緣檢測是目標(biāo)特征提取中重要的一步。目前邊緣檢測的方法有很多種，如Robert算子、Sobel算子、Laplacian算子、Kirsh算子、Prewitt等各種檢測算子，形態(tài)學(xué)以及后來出現(xiàn)的分形法，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法，小波理論及遺傳算法等。CNN是邊緣檢測的一種新方法，以上這些方法都有各自的方法特點和應(yīng)用范圍。由于CNN處理圖像的模式是將元胞與像素一一對應(yīng)，利用元胞之間非線性的耦合性，通過設(shè)置不同功能的模板參數(shù)，網(wǎng)絡(luò)經(jīng)過一段動態(tài)的訓(xùn)練后收斂到穩(wěn)定的狀態(tài)。這樣能較好地保證圖像的完整性，保持細(xì)節(jié)部分不被丟失，很適合對?？毡尘暗膱D像處理。
以邊緣檢測為例，為了清晰地看清CNN對?？漳繕?biāo)檢測的效果，可以從三個仿真實驗來進(jìn)行：其一用 CNN對帶有噪聲的圖像進(jìn)行去噪和目標(biāo)檢測；其二是橫向比較，即將CNN與傳統(tǒng)的一些方法對同一幅圖像進(jìn)行目標(biāo)邊緣檢測來比較；其三是縱向比較，即用CNN對不同種情況下的目標(biāo)進(jìn)行邊緣檢測。
從這幾幅圖處理的效果可以看出：用Sobel算子只把圖中的主要邊緣提取出了，損失了一些細(xì)節(jié)邊緣，因為他是通過兩個方向上的模板來對圖像進(jìn)行處理，對水平和垂直方向的邊緣響應(yīng)要大，且他受噪聲的影響較大；Canny算子幾乎把圖中的強(qiáng)弱邊緣都提取出來了，是最優(yōu)的階梯型邊緣檢測算子，但只對受到白噪聲影響的階躍型邊緣是最優(yōu)的；形態(tài)學(xué)作邊緣檢測對細(xì)節(jié)和邊緣都有很好的保留作用，但是與結(jié)構(gòu)元素的選取有關(guān)；前三者共同的特點就是檢測速度快，但在硬件實現(xiàn)方面意義不大；而元胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取的邊緣與前面的方法相比，差別不大，但強(qiáng)弱邊緣提取得更加細(xì)膩，清晰，邊緣連續(xù)性和完整性好，還可以通過調(diào)節(jié)模板參數(shù)，使提取的效果更佳。
圖5 CNN對不同圖像的處理結(jié)果
通過上面的仿真實驗，可以看出CNN在對?？漳繕?biāo)的邊緣檢測的完整性和細(xì)膩方面具有一定的優(yōu)勢。他的更大的優(yōu)點是適合硬件實現(xiàn)，能夠高速并行計算，耗時短(在硬件方面才能體現(xiàn)，軟件不能)，在圖像實時處理方面有很好的應(yīng)用，因此用于對?？漳繕?biāo)實時檢測、識別和跟蹤，尤其是對速度快、機(jī)動頻繁的目標(biāo)，具有顯著優(yōu)勢。本算法的不足之處，在于網(wǎng)絡(luò)的模板參數(shù)的選取不一定是最佳的，這可以通過很多方法來改進(jìn)。例如遺傳算法，自適應(yīng)算法，還有粒子群優(yōu)化等方法都可以針對具體的應(yīng)用來找到最佳的控制模板參數(shù)。
4 結(jié) 語
本文主要描述了元胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)、工作原理和他用于圖像處理的基本思想，并給出了用Matlab編程實現(xiàn)仿真的步驟，然后將CNN處理不同?？毡尘跋碌哪繕?biāo)的效果進(jìn)行實驗仿真，分析各個方法處理效果的優(yōu)缺點，得出了：元胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在處理低信噪比圖像，例如復(fù)雜?？毡尘跋碌墓怆娔繕?biāo)圖像方面具有較大優(yōu)勢，適用于軍事上的目標(biāo)檢測、特征提取等應(yīng)用。本文不足之處是沒有對CNN進(jìn)行圖像處理的原因?qū)嵸|(zhì)做出分析，這是文章后續(xù)要開展的工作。
參 考 文 獻(xiàn)
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注：本文中所涉及到的圖表、注解、公式等內(nèi)容請以PDF格式閱讀原文。
