摘 要：位置伺服系統(tǒng)中的各類非線性和不確定性，使得對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行精確控制變得相當(dāng)困難。常規(guī)的、單一的控制方法很難適應(yīng)高精度位置伺服系統(tǒng)的要求，考慮系統(tǒng)運(yùn)算放大器飽和、非線性摩擦和傳動(dòng)鏈空回情況，將自適應(yīng)原理和變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合，利用反演方法設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的位置控制器，仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性。

關(guān)鍵詞：位置伺服系統(tǒng)；不確定非線性；反演；自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)控制

中圖分類號(hào)：TN39 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：B 文章編號(hào)：1004373X(2008)1712202

VSC and Adaptive Method on Nonlinear Position Servo System with Uncertainties

WU Bin

(Military Reprehensive Office of Navy Stationed in the 20th Research Institute，Xi′an，710068，China)

Abstract：It is not easy to get a perfect effect for an actual position servo which has some nonlinear with uncertainties.Ordinary or simplex control methods can hardly adapt high accuracy position of request. The dissertation analyzes the key factors such as nonlinear friction，clearance of dynamic train of gearings and enlarger saturation that affect the system badly，and then a new controller based on backstepping method and combine with orientation principle of adaptive and VSC is proposed.

Keywords：position servo system;nonlinear with uncertainties;backstepping;VSC and adaptive control

位置伺服系統(tǒng)是一種應(yīng)用極為廣泛的自動(dòng)控制系統(tǒng)，它的應(yīng)用幾乎遍及社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域。然而系統(tǒng)中的一些固有非線性和不確定性(如：運(yùn)算放大器飽和、非線性摩擦和傳動(dòng)鏈空回等)嚴(yán)重影響到系統(tǒng)的性能，難以達(dá)到很高的控制精度。文獻(xiàn)［1，2］對(duì)系統(tǒng)的傳動(dòng)鏈空回問(wèn)題進(jìn)行了探討并解決，但是工程上實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較繁瑣或結(jié)構(gòu)上比較復(fù)雜。本文在文獻(xiàn)［3，4］的啟發(fā)下，利用變結(jié)構(gòu)控制的滑動(dòng)模態(tài)所具有的不變性，結(jié)合自適應(yīng)方法對(duì)參數(shù)變化的適應(yīng)性，使用反演(Backstepping)方法，設(shè)計(jì)系統(tǒng)的自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)控制器，在傳動(dòng)鏈空回較小。(一般都可以滿足)的情況下，可以實(shí)現(xiàn)高精度的位置隨動(dòng)功能。

1 不確定非線性位置伺服系統(tǒng)的模型

結(jié)合文獻(xiàn)［5］，可得到電流環(huán)路經(jīng)過(guò)校正后的不確定非線性位置伺服系統(tǒng)的模型如圖1所示。

因?yàn)橄到y(tǒng)的干摩擦kc和粘性摩擦系數(shù)kb不精確已知，因此參數(shù)d1和d2不精確已知。系統(tǒng)實(shí)際工作過(guò)程中，若將電流環(huán)路的模型簡(jiǎn)化、傳動(dòng)鏈空回非線性對(duì)系統(tǒng)的影響，假設(shè)作為是對(duì)參數(shù)d1和d2的攝動(dòng)，使其偏離標(biāo)稱值，則對(duì)d1和d2的在線辨識(shí)是必需的。

2 系統(tǒng)控制律推導(dǎo)

圖2 系統(tǒng)對(duì)階躍信號(hào)的跟蹤曲線圖3 系統(tǒng)對(duì)等效正弦的跟蹤誤差曲線 圖3為系統(tǒng)對(duì)等效正弦信號(hào):xd(t)=1.216 8sin(0.932 3t)(rad)的跟蹤過(guò)程。

參 考 文 獻(xiàn)

［1］Dirk Gebler，Joachim Holtz. Identification and Compensation of Gear Backlash without Position Sensor in High-Precision Servo Systems ［C］. IEEE，1998，2:662-666.

［2］Kwon Y S，Hwang H Y，Lee H R，et al.Rate Loop Control Based on Torque Compensation in Anti-backlash Geared Servo System ［C］. American Control Conference，2004，4:3 327-3 332.

［3］Jeng Tze Huang. An adaptive Compensator for a Servo system with Coulomb and Viscous Friction ［C］. Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Control Application，2001:196-199.

［4］李俊.有界不確定性非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)滑?？刂疲跩］. 西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，1998，16(3):479-483.

［5］胡祐德，曾樂(lè)東，馬東生.伺服系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì)［M］. 北京:北京理工大學(xué)出版社，1993.《現(xiàn)代電子技術(shù)》2008年第17期總第280期

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