馬履中　郭宗和　楊啟志　尹小琴　韓亞麗　沈惠平　

摘要：針對三平移非對稱3—RRRP(4R)并聯(lián)機器人機構(gòu)的精度進行分析．該機型具有良好的解耦特性，屬于弱耦合機型．該類機型由于實時性好，可以用控制軟件實現(xiàn)誤差補償．從拓撲結(jié)構(gòu)分析著手，分析了三平移弱耦合機型的位置正解、反解，用全微分的方法分析了該機型的精度誤差值，研究了影響該機型機器人精度的因素，并探討了提高精度的對策．由分析可知，動平臺位置誤差與所在位置成非線性關(guān)系，其中δθ＇₃誤差對機構(gòu)位置的非線性誤差影響最大．此外，機構(gòu)原始誤差是產(chǎn)生誤差的主要原因．因此提高零件加工和裝配的精度是提高機器人精度的重要途徑．

關(guān)鍵詞：并聯(lián)機器人；機構(gòu)；運動分析；精度分析

中圖分類號：THll5

文獻標識碼：A

文章編號：1671—7775(2005)03—0198—05