帶時間約束的多機器人協(xié)作規(guī)劃研究
2005-04-29 00:44:03李雙艷張得志
計算技術(shù)與自動化 2005年4期
李雙艷 張得志
摘要：通過對多機器人協(xié)調(diào)規(guī)劃的研究，將協(xié)調(diào)任務(wù)的要求化為混合整數(shù)規(guī)劃的不等式約束。設(shè)計出時間性能指標最優(yōu)的費用函數(shù)，規(guī)劃出各個機器人最優(yōu)路徑。然后，利用反饋控制器，將規(guī)劃出滿足完整性約束的路徑轉(zhuǎn)化為滿足機器人運動學(xué)約束的軌跡。
關(guān)鍵詞：多機器人；協(xié)作規(guī)劃；時間約束
中圖分類號：TP24
文獻標識碼：A
文章編號：1003—6199(2005)04—0032—03
