摘 要：本文回顧了在改善卡爾曼濾波數(shù)值穩(wěn)定性，提高計(jì)算效率等數(shù)值計(jì)算方面的主要研究與發(fā)展，包括平方根協(xié)方差、U—D分解、奇異值分解(SVD)等計(jì)算方法。這些算法都存在不同程度地通過(guò)犧牲計(jì)算效率換取數(shù)值穩(wěn)定性的不足。本文提出了一種無(wú)矩陣求逆的最優(yōu)卡爾曼濾波計(jì)算方法，該算法數(shù)值穩(wěn)定性強(qiáng)，且計(jì)算量也比較小。

關(guān)鍵詞：卡爾曼濾波；算法；數(shù)值穩(wěn)定性

中圖分類(lèi)號(hào)：TP212

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A