摘 要：本文針對兩桿體操機器人搖起與平衡的切換控制問題，基于李雅普諾夫方法，提出了確保平滑而又穩(wěn)定的模糊控制切換策略。當體操機器人的能量達到一定值時，切換控制規(guī)律保證能量變化小的情況下，使體操機器人第二桿伸直，從而實現控制規(guī)律的切換。仿真實驗驗證了本文提出方法的有效性。

關鍵詞：體操機器人；欠驅動機械系統(tǒng)；模糊控制；丁S模糊模型

中圖分類號： TP13

文獻標識碼：A