何仲赟等

摘要：提出了一種新型的機(jī)器人手腕機(jī)構(gòu)和基于STL（Stereolithography）模型分層數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，在此基礎(chǔ)上，研制了基于金屬電弧噴涂和電刷鍍技術(shù)的快速制模工業(yè)機(jī)器人。該機(jī)器人為5自由度直角坐標(biāo)型結(jié)構(gòu)，手腕采用了通過(guò)特別設(shè)計(jì)的一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)利用該手腕機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)電弧噴槍的姿態(tài)時(shí)，噴槍工作點(diǎn)的空間位置會(huì)保持不變，因此解決了在傳統(tǒng)機(jī)器人中姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與位置機(jī)構(gòu)存在的非線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)耦合的問(wèn)題。機(jī)器人以模具STL模型的分層數(shù)據(jù)作為控制系統(tǒng)的輸入，無(wú)需人工編程即可自動(dòng)完成金屬電弧噴涂和電刷鍍模具制造工藝。在汽車(chē)新車(chē)型開(kāi)發(fā)和樣車(chē)試制中，應(yīng)用該機(jī)器人制作覆蓋件模具，可以顯著降低開(kāi)發(fā)成本，縮短試制周期。

關(guān)鍵詞：汽車(chē)覆蓋件模具；金屬電弧噴涂機(jī)器人；手腕機(jī)構(gòu)；運(yùn)動(dòng)控制

中圖分類(lèi)號(hào)：TP242.2；TG305 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A