王勁松　馬履中

摘要：提出了一種新型五自由度并聯(lián)機構(gòu)及其應(yīng)用前景，該機構(gòu)由一個RRTR分支和4個SPS分

支組成，可實現(xiàn)空間的三維移動以及兩個獨立方向的轉(zhuǎn)動，可用于部件裝配、推拿機器人、空間機構(gòu)

的運動平臺等應(yīng)用場合．采用螺旋理論分析了能實現(xiàn)預(yù)定運動輸出的機構(gòu)學(xué)原理，計算了機構(gòu)的

自由度，采用直觀的零位形兩步法建立運動變換矩陣，求出用于實時位置控制的反解，并給出數(shù)值

算例，分析了該機構(gòu)在推拿機器人設(shè)計上的應(yīng)用前景．

關(guān)鍵詞：并聯(lián)機構(gòu)；運動分析；位置反解；螺旋

中圖分類號：TH113．2文獻標(biāo)識碼：A文章編號：1671—7775(2004)02—0153—04