避障
- 基于平面約束人工勢場的無人機航跡規(guī)劃算法
人工勢場法； 避障； 額外控制力法中圖分類號：V249 文獻標識碼：A DOI：10.19452/j.issn1007-5453.2023.08.009無人機具有尺寸小、成本低、使用靈活、適用范圍廣、生存能力強等優(yōu)點，因此廣泛應(yīng)用于軍事、農(nóng)業(yè)、交通等領(lǐng)域[1-2]。然而，隨著無人機飛行環(huán)境和所承擔任務(wù)的復雜性逐漸增加，作為實現(xiàn)其自主導航飛行的關(guān)鍵，航跡規(guī)劃的難度也日益增大，已成為制約無人機發(fā)展的技術(shù)瓶頸之一[3-4]。航跡規(guī)劃是指根據(jù)飛行任務(wù)的需要，設(shè)計
航空科學技術(shù) 2023年8期2023-11-01
- 改進型DDPG算法的多智能體編隊控制與仿真
徑時間較慢以及在避障過程中存在與障礙物距離較近的問題，本文采用角度距離度量的方式對多智能體進行編隊，通過改變傳統(tǒng)的由起始點到達終點避障過程所形成的路徑規(guī)劃方法，弱化起始點和終點概念，添加路徑中點的方式，使智能體同時從起點以及終點向中點移動，形成由起點指向中點、終點指向中點的2條路徑。將獎勵函數(shù)設(shè)計為同號智能體相碰為正向獎勵，異號智能體相碰以及智能體（同號智能體和異號智能體）與障礙物之間相碰均為負向獎勵。在搭建的靜態(tài)和動態(tài)障礙物2種仿真環(huán)境下分別進行可變?nèi)萘?/div>
廣西科技大學學報 2023年3期2023-07-17
- 基于深度學習的智能導盲犬的研究與設(shè)計
了激光測距、智能避障、智能語音導航和深度學習等智能化手段。同時在功能方面，智能導盲犬將多種智能手段相結(jié)合，不僅操作方便還具有很高的安全性，在一定程度上滿足了消費群體的需要。關(guān)鍵詞：智能導盲犬；視障人群；導航；避障；安全隨著科技不斷發(fā)展，智能化不斷普及，高新科技的發(fā)展需要關(guān)注弱勢群體，尤其是視障人群。中國殘疾人聯(lián)合會統(tǒng)計中國有一千多萬盲人，且逐年以一定的速度遞增。視障人士的出行面對的是重重的困難，除了缺失視覺識別道路信息的能力之外，還存在不符合規(guī)范的盲道、無客聯(lián) 2023年2期2023-06-18
- 基于ROS的六軸工業(yè)機器人避障研究
復雜環(huán)境中的實時避障問題，該文提出在ROS平臺中的工業(yè)機器人避障規(guī)劃方案。首先，利用SolidWorks建立機器人3D模型并導入到ROS平臺中的RViz環(huán)境中;其次，通過MoveIt！工具提供的KDL庫完成對機器人的逆運動學方程求解問題，使用OMPL庫中的RRT算法實現(xiàn)對機器人的運動規(guī)劃;最后，在ROS平臺下的RViz環(huán)境中對運動規(guī)劃結(jié)果進行了仿真，使用rqt工具分析了機器人運動過程中關(guān)節(jié)位置隨時間變化的曲線，驗證了該方案的有效性。關(guān)鍵詞：ROS??運動規(guī)科技資訊 2022年14期2022-07-01
- 一種基于膨脹算法的 多UUV隊形生成與避障策略
生成和動態(tài)、靜態(tài)避障問題提出了基于膨脹算法的隊形生成與避障策略，能夠高效的計算n個個體的集群在圓形區(qū)域內(nèi)的均勻分布，在維持高效探測隊形的同時兼顧動態(tài)、靜態(tài)避障要求，并對膨脹算法的隊形生成與避障進行了仿真實現(xiàn)，驗證了基于膨脹算法的多UUV系統(tǒng)隊形生成與避障策略的有效性。關(guān)鍵詞：膨脹算法;隊形生成;避障;多智能體一、引言本文的應(yīng)用背景為基于事件驅(qū)動的多UUV編隊系統(tǒng)的區(qū)域均勻監(jiān)測策略，所解決的問題為多UUV系統(tǒng)的區(qū)域保持。在當前的眾多水下任務(wù)中，UUV群更多的中國新通信 2022年7期2022-05-25
- 基于MSP430單片機的智能導盲小車設(shè)計
固定路徑，并具有避障及語音播報功能。經(jīng)過安裝調(diào)試、試驗檢測，能實現(xiàn)智能導盲，具有良好的人機交互性。關(guān)鍵詞：智能小車;導盲;循跡;避障;語音播報中圖分類號：TP271? ? ?文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2022）09-0060-03據(jù)統(tǒng)計，中國是世界上盲人最多的國家，同時每年我國新增45萬左右盲人。其中有百分之三十的視障人士不敢踏出家門一步。為了解決盲人的生活和工作問題，提高盲人的生活質(zhì)量，擴大了盲人的活動范圍。筆者設(shè)計了智能導盲小車。1硬電腦知識與技術(shù) 2022年9期2022-05-10
- 電動垂直起降飛行器的發(fā)展現(xiàn)狀研究
空運；矢量推進；避障；自主飛行中圖分類號：V272文獻標識碼：ADOI：10.19452/j.issn1007-5453.2021.11.001近年來，隨著航空電機、電池、電傳飛控、復合材料結(jié)構(gòu)等關(guān)鍵技術(shù)的快速發(fā)展，電動垂直起降（electric Vertical Take-Off and Landing，eVTOL）飛行器因其自身特點在城市空中交通（UAM）領(lǐng)域正迎來革命性的發(fā)展，其主要用于城市短距離空中旅客與貨物運輸，可有效緩解交通堵塞，減少交通時間，航空科學技術(shù) 2021年11期2021-12-21
- 移動機器人避障模糊控制仿真研究
，移動機器人在躲避障礙物過程中，導致輸出誤差較大，不能很好地跟蹤期望運動軌跡。本文借助于仿真軟件MATLAB對機器人避障效果進行驗證，結(jié)果表明：采用傳統(tǒng)PID控制器，機器人雖然能夠避開障礙物，但是輸出誤差較大，控制系統(tǒng)不穩(wěn)定。采用模糊控制器，機器人不僅能夠躲避障礙物，而且輸出誤差較小，控制系統(tǒng)相對穩(wěn)定。采用模糊控制器，移動機器人自適應(yīng)調(diào)節(jié)能力強，不僅可以躲避障礙物的干擾，而且輸出誤差較小?！娟P(guān)鍵詞】 移動機器人;模糊控制器;二次線性調(diào)節(jié)器;避障;仿真【中圖山西能源學院學報 2021年5期2021-11-20
- 無人機避障算法綜述
造成嚴重威脅， 避障技術(shù)已成為無人機任務(wù)決策系統(tǒng)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)， 對保障無人機安全運行、 提高作業(yè)效率起到重要作用。 本文首先對無人機避障的相關(guān)概念、 路徑評價指標以及避障關(guān)鍵技術(shù)進行闡述， 然后對基于優(yōu)化、 勢場和機器學習的避障算法進行概念闡述、 優(yōu)缺點比較， 最后分析得出了制約無人機避障發(fā)展的挑戰(zhàn)、 研究重點和方向。關(guān)鍵詞： 無人機; 避障; 優(yōu)化; 勢場; 機器學習; 人工智能; 自主控制中圖分類號：??? V279; V249; TP18 ?文獻標識碼航空兵器 2021年5期2021-11-12
- 基于Arduino智能小車的循跡避障設(shè)計與實現(xiàn)
針對機器人的循跡避障問題，采用的是一種基于Arduino單片機的循跡避障系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要是通過Arduino單片機為核心，通過光電傳感器來實現(xiàn)循跡功能、超聲波模塊實現(xiàn)自動避障功能，電機驅(qū)動模塊來控制電機的驅(qū)動，從而到達小車的循跡避障功能。該系統(tǒng)穩(wěn)定性好，能夠很好地應(yīng)用于機器人運輸?shù)阮I(lǐng)域，具有很好地實用價值。關(guān)鍵詞：Arduino 尋跡 避障一、硬件和軟件設(shè)計1、硬件系統(tǒng)該智能小車總體上可以分為：電源模塊、光電傳感器模塊、超聲波模塊、Arduino模塊和直流科技信息·學術(shù)版 2021年20期2021-11-02
- 基于電磁與紅外傳感器的智能車導向與避障
器的智能車導向與避障的制作和實現(xiàn)。其主要由主控芯片、電源、人機交互、攝像頭、電磁傳感器、紅外測距、速度檢測、電機驅(qū)動、舵機驅(qū)動九個模塊組成。本系統(tǒng)基于開車產(chǎn)生的碰撞事件，采用電磁傳感器識別路面的電磁信號與紅外傳感器信號，自動控制小車剎車、前進、轉(zhuǎn)向與避障，從而實現(xiàn)啟動、加速、轉(zhuǎn)向等自動化處理，為交通事故問題提供解決方案。設(shè)計中分析無關(guān)電磁對實驗產(chǎn)生的影響，采取高靈敏度的電磁傳感器以及多種頻率的電磁信號，來提高小車運行的可靠性。采用PID算法控制小車運行和轉(zhuǎn)科技信息·學術(shù)版 2021年12期2021-10-22
- 基于單片機的智能小車的設(shè)計與制作
上的障礙物并進行避障。它是使用紅外線傳感器來檢測路徑軌跡，并將被檢測的信號回放到單片機以便實現(xiàn)追蹤功能通過判斷和分析單片機采集的信號并控制驅(qū)動馬達以使得智能小車具備轉(zhuǎn)向功能，智慧小車可以避開前方的障礙物，沿著路徑行走并自動跟蹤和躲避其他障礙物，來完成對智能小車的轉(zhuǎn)向和避障。關(guān)鍵詞：單片機;智能小車;避障;尋跡紅外1、主控系統(tǒng)STC89C52是一款采用帶有高性能且低驅(qū)動功耗的8元的CMOS系列微控制器。它們還擁有一個可以內(nèi)置于8K素微控制器接口中的32位可編科學與生活 2021年13期2021-09-10
- 基于STC52單片機的超聲波傳感器汽車防撞報警系統(tǒng)的研究與設(shè)計
：超聲波;汽車;避障;報警科技的迅猛發(fā)展帶來前所未有的變革，國家經(jīng)濟實力不斷增強進一步促進了人民生活水平的不斷提高。從出行安全角度來看，無論是個人用車還是交通運輸車輛，安全都是首要考慮的問題。而很多大中小貨車都存在有車輛視野駕駛盲區(qū)和車輛倒車行駛盲區(qū)，安全隱患很大，為了有效減少發(fā)生行車安全事故，避免不必要的意外和人身傷害，彌補車輛行車安全過程駕駛中的一些視野倒車盲區(qū)安全缺陷，促使車輛駕駛員在車輛泊車或者倒車行駛過程中能夠做出合理化的應(yīng)急防護操作，讓車輛行車商業(yè)2.0-市場與監(jiān)管 2021年5期2021-09-10
- 基于多特征融合的防爆自動導引車避障方法研究
的檢測，從而實現(xiàn)避障功能。關(guān)鍵詞：雙目視覺;行人檢測;避障;特征融合中圖分類號：TP29? ? ?文獻標識碼：AAbstract： This paper proposes an approach to applying image acquisition with "structured light + binocular vision camera" to an explosively dangerous environment since it is軟件工程 2021年3期2021-03-24
- 掃地機器人硬件與軟件設(shè)計
路部分、自主循跡避障部分以及數(shù)碼管顯示部分等。通過52單片機對普通直流電機的起始、停止、順時針旋轉(zhuǎn)、逆時針旋轉(zhuǎn)的控制實現(xiàn)小車運行狀態(tài)的變化。同時，結(jié)合單片機PWM的電機變速功能，實現(xiàn)速度可調(diào)，使設(shè)計更加完善。關(guān)鍵詞：掃地機器人;單片機;避障2002年，伊萊克斯公司在原有高質(zhì)量吸塵器的基礎(chǔ)上，成功研制出全球第一款全自動掃地機器人——“三葉蟲”掃地機器人。同時，iRobot公司也先后生產(chǎn)了7代智能家務(wù)機器人“Roomba”，最終成為了這一領(lǐng)域具有代表性的產(chǎn)品。科技風 2021年2期2021-01-26
- 四旋翼無人機飛控系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
飛行控制一般通過避障來驗證，避障實驗證明，該算法避障效果好、魯棒性強?！娟P(guān)鍵詞】無人機;四旋翼;避障;PWM〔中圖分類號〕TP273 〔文獻標識碼〕A 〔文章編號〕1674-3229（2021）04-0046一050 引言隨著通信技術(shù)、遙控技術(shù)以及智能控制技術(shù)的發(fā)展，無人機的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，而對無人機的控制系統(tǒng)也提出了越來越高的要求。四旋翼無人機與普通固定翼無人機不同，關(guān)閉電源后，四旋翼無人機將失去動力成自由落體下落，并進行滑行式飛行[1]。四旋翼無人廊坊師范學院學報(自然科學版) 2021年4期2021-01-16
- 基于Arduino單片機的智能快遞小車設(shè)計
有自動循跡、自主避障且制作成本低廉的特點，可實現(xiàn)快遞的智能運輸和投取。小車采用了超聲波傳感器與紅外線傳感器相結(jié)合實現(xiàn)避障功能，借助黑標傳感器來進行路面循跡，將機械臂與顏色傳感器相結(jié)合，實現(xiàn)對快遞的智能識別及收取。經(jīng)過多次路面模擬實驗，證明了該設(shè)計方案在智能投取、運輸快遞上具有非常出色的效果。關(guān)鍵詞：避障;循跡;機械臂;智能快遞投取0? 引言隨著信息技術(shù)等一批戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)的興起，智能小車已成為智能信息領(lǐng)域的熱門研究對象。智能小車集道路感知、規(guī)劃以及行為控制內(nèi)燃機與配件 2020年17期2020-09-10
- 基于AT89C52單片機的智能小車設(shè)計
89C52的循跡避障小車，可在危險環(huán)境下發(fā)揮重要作用。硬件控制系統(tǒng)以單片機AT89C52為控制核心，采用紅外探測法實現(xiàn)對路況的檢測，通過紅外對管來完成循跡、避障功能，并將相關(guān)信號傳送給單片機，經(jīng)單片機分析處理后，控制驅(qū)動芯片LG9110驅(qū)動直流電機實現(xiàn)智能小車前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止。軟件采用C語言編程，實現(xiàn)對小車運動控制。通過多次試驗測試，智能小車能實現(xiàn)無線遙控、避障、循跡功能。關(guān)鍵詞：單片機AT89C52;智能小車;循跡;避障0? 引言傳感器、自動內(nèi)燃機與配件 2020年2期2020-09-10
- 基于單片機的避障智能車研究
片機，設(shè)計了具有避障功能的智能車，助力當下的智能車產(chǎn)業(yè)發(fā)展。本文設(shè)計的智能車利用紅外傳感器追蹤行駛路線，利用超聲波傳感器檢測周邊環(huán)境數(shù)據(jù)，經(jīng)模糊算法控制單元處理完成障礙物的辨識，并控制智能車的舵機和驅(qū)動電機實現(xiàn)智能車的避障。關(guān)鍵詞：單片機;智能車;避障;紅外傳感器;超聲波傳感器中圖分類號：TP273 文獻標識碼：A0 引言無人駕駛作為汽車行業(yè)未來的發(fā)展方向，對現(xiàn)有汽車領(lǐng)域的智能化提出了更高的要求，其對交通運輸業(yè)有著深遠的影響。隨著先進控制算法、傳感檢測技交通科技與管理 2020年2期2020-09-10
- 避障助行器控制系統(tǒng)設(shè)計方案
單片機為主控芯的避障助行器控制系統(tǒng)設(shè)計方案，通過紅外傳感器與超聲波傳感器對路況進行采集，并通過A/D轉(zhuǎn)換電路將傳感器采集的模擬信號轉(zhuǎn)換成單片機能夠識別的數(shù)字信號，以便于單片機分析處理。通過單片機對紅外傳感器和超聲波傳感器檢測信息的分析、判斷，從而給出判斷結(jié)果，并給相應(yīng)端口數(shù)字信號，再經(jīng)過相應(yīng)驅(qū)動電路驅(qū)動相應(yīng)傳感器，以達到自動控制轉(zhuǎn)向，改變行駛路徑，繞過障礙物的目的，從而實現(xiàn)自主避障的功能。關(guān)鍵詞：避障;助行器;紅外線;超聲波中圖分類號：TP242.6???科學導報·學術(shù) 2020年36期2020-08-13
- 基于多傳感器協(xié)同的自控小車避障系統(tǒng)研究
文針對自控小車的避障問題，提出了一種基于多傳感器協(xié)同的自控小車避障系統(tǒng)。首先通過超聲波傳感器以及紅外線傳感器對小車與障礙物的距離及方向進行信息的采集，其次通過T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對數(shù)據(jù)進行融合處理，并得出避障路徑，然后采用MATLAB仿真軟件進行實驗仿真，最后通過實驗結(jié)果表明，系統(tǒng)在解決自控小車避障問題時具有有效性和可行性。關(guān)鍵詞：避障? 傳感器? 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)1 引言隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，自控小車的應(yīng)用越來越廣泛，一些比較危險并且不適合人類直接接觸的場合都數(shù)碼世界 2020年7期2020-08-04
- 基于Arduino開發(fā)循跡避障裝載機械臂機器車的研究
課題做了一個循跡避障裝載機械臂的機器車。循跡避障裝載機械臂的機器車，以Arduino為主控制板，能夠利用各類傳感器收集車周圍的環(huán)境信息，具備感知周圍環(huán)境情況的功能，能夠按照給定的命令完成相應(yīng)動作。其中，紅外線感測器和超聲波感測器可以實現(xiàn)小車敏捷的循跡和避障，裝載的機械手臂可以引導手指精準地抓住工件，并載運到所需的位置上。關(guān)鍵詞：Arduino微處理器;傳感器;循跡;避障;機械手臂第一章 緒論1.1 課題研究背景以及研究目的1.1.1課題研究背景機械手臂是機廣告大觀 2020年9期2020-07-14
- 一種多功能智能小車的設(shè)計
-IR2作為紅外避障模塊、用315M作為無線接收模塊、用手機實現(xiàn)藍牙控制等。用Proteus和Keil軟件完成電路仿真，結(jié)果表明系統(tǒng)能很好地實現(xiàn)小車的前進、后退、轉(zhuǎn)向、避障和手機藍牙控制等功能，具有良好的適用性和推廣性。關(guān)鍵詞：智能小車;避障;藍牙控制;仿真中圖分類號：TP23? ???文獻標識碼：A???????? 文章編號：1007-9416（2020）04-0000-000引言智能小車是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策、智能控制與執(zhí)行等多功能于一體的移動式機數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用 2020年4期2020-06-22
- 無人機電力巡檢視覺避障技術(shù)研究
人機;電力巡檢;避障引言：近年來國民經(jīng)濟的蓬勃發(fā)展，科技革命，所有工業(yè)部門生產(chǎn)和經(jīng)濟活動中能源需求的增長，以及能源部門的穩(wěn)定和安全要求。根據(jù)建設(shè)可持續(xù)能源社會的目標，電力在國家能源部門中發(fā)揮著越來越重要的作用，因此，對電力部門的要求越來越高。關(guān)于這種能源的穩(wěn)定性和安全性。目前，中國電力產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展已導致電網(wǎng)的擴大，一方面滿足了居民的電力需求，另一方面也滿足了居民的能源需求，加上新疆的廣泛地理范圍，是電力檢查面臨的主要挑戰(zhàn)之一。定期對輸電線路進行巡檢將是一好日子（下旬） 2020年2期2020-05-26
- 一種基于傳感器的外后視鏡自動避障系統(tǒng)及方法
一種外后視鏡自動避障系統(tǒng)。利用埋入式微型光電傳感器來檢測后視鏡行進路線上是否存在碰撞可能，將接收到的信號通過驅(qū)動電路控制與后視鏡的驅(qū)動電機相連，對意外的突發(fā)情況或在駕駛員不能主動的作出正確判斷反應(yīng)時，自動折疊后視鏡，達到減少或消除類似事故的目的，保證駕駛員及車輛自身安全。關(guān)鍵詞：汽車;避障;傳感器;外后視鏡隨著我國社會經(jīng)濟的發(fā)展與人民生活水平的提高，汽車數(shù)量也在不斷地增長。據(jù)統(tǒng)計，2019年底，全國汽車保有量已達2.6億輛，駕駛?cè)藬?shù)達4.35億人。車輛數(shù)的青年生活 2020年9期2020-05-26
- 基于A*算法的機器人路徑規(guī)劃與避障研究
; 路徑規(guī)劃; 避障; 仿真實驗中圖分類號： TP311 ? ? ?文獻標志碼： AResearch on Robot Path Planning and ObstacleAvoidance Based on A* AlgorithmsShi Yu， Li Chunkai（）Abstract： Aiming at the problems existing in the path planning of traditional artificial pot微型電腦應(yīng)用 2020年2期2020-05-11
- 基于模糊Elman網(wǎng)絡(luò)算法的移動機器人路徑規(guī)劃分析
了調(diào)正移動機器人避障線路，建立了基于模糊Elman網(wǎng)絡(luò)算法的移動機器人路徑規(guī)劃模型，并應(yīng)用進行Matlab仿真分析。利用現(xiàn)有障礙物的距離信息來實現(xiàn)機器人步長的實施可控制與調(diào)節(jié)，防止移動機器人在做出準確避障行為之后因為沒有設(shè)定合適的步長而導致撞上障礙物，以0.5作為機器人的最初運動步長。仿真結(jié)果表明，采用模糊Elman網(wǎng)絡(luò)可以獲得比其它兩種方法更優(yōu)的路徑規(guī)劃效果，同時對障礙物進行高效避讓，由此實現(xiàn)最優(yōu)的路徑規(guī)劃。采用模糊Elman網(wǎng)絡(luò)來構(gòu)建得到的路徑規(guī)劃算法微型電腦應(yīng)用 2020年3期2020-04-22
- 基于K60的電磁循跡避障小車的設(shè)計
片，設(shè)計一種自動避障電磁循跡智能小車系統(tǒng)。為了提高電磁小車在室內(nèi)和室外運行的穩(wěn)定性和速度，增加識別坡道和橫斷路障的準確率，軟件上運用了差比和與歸一化擬合處理電感值、增量式PID控制電機、位置式PID控制舵機等算法，硬件上運用了運算放大電路放大電感型號，單片機內(nèi)部模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊將電感的電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，BTN7971B驅(qū)動電機，MVR1EB測距模塊和超聲波相配合越過障礙物，運用藍牙模塊在線遠程調(diào)試或者控制小車，通過上位機獲取小車具體信息，OLED顯示實時參數(shù)標物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 2020年3期2020-04-09
- 高速視覺智能移動機器人開發(fā)與設(shè)計
速視覺機器人? 避障? 規(guī)劃路徑移動機器人視覺系統(tǒng)是指在移動機器人上加配視覺傳感器，使移動機器人在未知環(huán)境中具有定位、識別、以及檢測和自主決策的能力。它在當今科學領(lǐng)域具有重大的研究意義。視覺移動機器人的開發(fā)在裝配加工、智能家居、核事故處理、現(xiàn)代戰(zhàn)爭偵查等領(lǐng)域都得到了很好的體現(xiàn)。但是，與傳統(tǒng)的機器視覺相比，移動機器人視覺系統(tǒng)呈現(xiàn)出了一些新的問題。主要表現(xiàn)在：在硬件方面，視覺系統(tǒng)由傳統(tǒng)圖像采集卡和主控計算機組成，這使得移動機器人的功耗過大;視覺軟件算法方面，如商情 2020年6期2020-04-08
- 遙控避障金屬探測小車
設(shè)計制作一個遙控避障金屬探測小車，利用霍爾效應(yīng)原理和畢奧-薩伐爾定律，實現(xiàn)遙控避障金屬探測小車裝置。采用小車和金屬探測器兩者結(jié)合的方式，實現(xiàn)遙控操縱小車探測金屬，同時遇到障礙物小車自動躲避的功能。關(guān)鍵詞：避障;霍爾效應(yīng);金屬探測器;遙控操縱中圖分類號：TM764.2 文獻標志碼：A ? ? ? ? 文章編號：2095-2945（2020）02-0039-02Abstract： This project designs and makes a remote科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2020年2期2020-02-14
- 基于超聲波陣列的無人船避障系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
無人船更加快速的避障，提出了一種機載超聲波陣列結(jié)合卡爾曼濾波算法的方法。首先通過超聲波對障礙物信息進行判斷，其次通過卡爾曼濾波算法進行誤差修正，最后通過PID控制算法做出避障策略。關(guān)鍵詞：無人船;避障;超聲波陣列;卡爾曼濾波;PID控制中圖分類號：TP273文獻標識碼：A無人船作業(yè)中路徑規(guī)劃大部分建立在地圖已知情況下，但在實際中受動態(tài)環(huán)境影響，預(yù)期的路徑與現(xiàn)場實況不符合[1]，而如何動態(tài)獲取復雜環(huán)境下的信息實現(xiàn)快速的避障和再次路徑規(guī)劃成為了無人船執(zhí)行任務(wù)的科技風 2020年1期2020-02-03
- 基于改進蟻群算法的多目標路徑規(guī)劃研究
鍵詞：蟻群算法;避障;多目標;柵格法;路徑規(guī)劃中圖分類號：TP242? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻標識碼：AMulit-objcctive Path Planning Basedon Improved and Colony AlgorithmMA Xiao-ming ，JIN Wu-yin（School of Mechanical and Electronical Engineering，Lanzhou計算技術(shù)與自動化 2020年4期2020-01-05
- 基于ARM的智能搬運機器人設(shè)計
可實現(xiàn)尋跡駕駛、避障和抓取物體功能的智能搬運機器人，微控制器可以處理外圍的尋跡模塊和避障模塊采集到的信號，保證機器人穩(wěn)定的運行和能做出避障動作，并配有4個舵機構(gòu)成的四自由度機械臂，整個系統(tǒng)由鋰電池供電，保證整個系統(tǒng)供能穩(wěn)定運行。關(guān)鍵詞：微控制器;機器臂;尋跡;避障智能小車發(fā)展十分迅速，主流的是自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV），但是AGV僅有搬運功能，本作品主要是通過識別地面上的黑線來判斷小車需要行駛的方向，通過超聲無線互聯(lián)科技 2019年16期2019-12-05
- 改進人工勢場法的移動小車動態(tài)避障路徑規(guī)劃
目標點，實現(xiàn)動態(tài)避障路徑規(guī)劃。關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃;人工勢場法;動態(tài)環(huán)境;避障DOI：10.11907/rjdk.192172開放科學（資源服務(wù)）標識碼（OSID）：中圖分類號：TP319文獻標識碼：A 文章編號：1672-7800（2019）010-0152-050引言路徑規(guī)劃是指在已知或未知的障礙物環(huán)境中，搜索出一條從起始位置到目標位置、最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰撞安全路徑。目前，已知環(huán)境的路徑規(guī)劃技術(shù)已十分成熟，但在真實、復雜多變的未知行車道路環(huán)境中，對動態(tài)障軟件導刊 2019年10期2019-12-04
- 基于改進模糊算法的水面無人艇自主避障
復雜環(huán)境下的連續(xù)避障性能，提出一種具有速度反饋的模糊避障算法。USV利用激光掃描雷達與多路超聲波傳感器感知周圍環(huán)境，通過對障礙物信息進行分組并設(shè)置權(quán)值的方式進行多傳感器數(shù)據(jù)融合，并在模糊控制的基礎(chǔ)上根據(jù)環(huán)境情況自動調(diào)整航速;進而提出一種考慮障礙物所有分布情況的更全面的模糊控制規(guī)則表，增強了USV對復雜環(huán)境的適應(yīng)能力。實驗結(jié)果表明，所提方法能通過與環(huán)境交互調(diào)整USV航速使其成功避障并優(yōu)化避障路徑，具有良好的可行性和有效性。關(guān)鍵詞：水面無人艇;避障;數(shù)據(jù)融合;計算機應(yīng)用 2019年9期2019-10-31
- 基于Arduino的仿生蟲型機器人系統(tǒng)研究
統(tǒng)，實現(xiàn)了機器人避障功能。文中主要就這兩個功能進行了詳細的描述并對其實現(xiàn)過程進行了描述。關(guān)鍵詞：Arduino控制板;仿生蟲型機器人;避障在機器人研究領(lǐng)域，仿生機器人是其中的一個重要的研究分支。通過模仿不同生物的特殊屬性，仿生機器人能夠完成在特定應(yīng)用場景下的特定應(yīng)用需求。例如美國Boston Dynamics公司的“大狗”機器人，美國哈佛大學研究的蠑螈機器人Pleurobo等，都利用了其特殊的生物特性幫助使用者完成了諸如貨物運輸和狹小空間的探測的功能?；?/div>科技風 2019年6期2019-10-21
- 自主循跡智能車的研究與設(shè)計
號采集，可以進行避障和三輪與二輪之間的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。依靠PID算法完成智能車的自動控制，使智能車的系統(tǒng)能靈活變換，適應(yīng)各種跑道。綜合以上所設(shè)計的智能車，不僅能夠穩(wěn)定行駛，同時具備避障和變形等功能。關(guān)鍵詞：K60單片機;循跡;避障;自動控制近幾年，人工智能是科技革新的主要方向，多種人工智能產(chǎn)品已經(jīng)走進了人們的生活。隨著人工智能的應(yīng)用，未來幾年內(nèi)無人駕駛汽車有望成為人們出行的主要方式。智能車是無人駕駛汽車的雛形，其設(shè)計內(nèi)容涵蓋了模式識別、傳感技術(shù)和汽車電子等多方面科學大眾 2019年11期2019-10-21
- 一種帶多種選配功能的智能機器人設(shè)計
詞：智能機器人；避障；尋跡；傳感器.Design of an Intelligent Robot with Multiple Selection FunctionsHu Xu-sheng，Jin Cheng（Wanjiang University of Technology，Maanshan，Anhui 243031，China）Abstract：In order to improve the control effect of intelligent r科學與財富 2019年13期2019-10-14
- 基于雙目視覺的無人機測距與避障方法研究
視覺技術(shù)在無人機避障中的部分技術(shù)進行探索與研究。關(guān)鍵詞：雙目視覺；無人機；避障；算法設(shè)計1 研究背景及意義視覺是人類感知外部世界的主要途徑，人類視覺為人類提供了周圍環(huán)境最可靠最詳細的信息。人類的雙眼獲取和處理視覺信息就相當于兩臺攝像機對環(huán)境進行拍攝得到的雙目視頻，通過識別與匹配，從而獲得物體在三維世界中的位置信息，[1]進而實現(xiàn)對于障礙物的躲避功能。隨著計算機速度的加快，制造行業(yè)的迅猛發(fā)展，雙目視覺技術(shù)也逐漸的展露出了優(yōu)勢，例如：制造成本低、消耗能源少、應(yīng)科技風 2019年1期2019-10-14
- 基于毫米波雷達的多旋翼無人機避障技術(shù)研究
究的熱點，無人機避障技術(shù)的研究增加了無人機智能飛行的可實施性。為了更好地研究無人機避障技術(shù)，論文提出了一種基于毫米波雷達的多旋翼無人機避障技術(shù)的設(shè)計方案。此方案通過機載避障傳感器毫米波雷達來實現(xiàn)多旋翼無人機避障功能，另外，無人機上同時需搭載IMU、GPS、地磁等傳感器，以保證無人機的穩(wěn)定飛行?！続bstract】With the development of UAV technology， UAV has been widely used in all a中小企業(yè)管理與科技·下旬刊 2019年7期2019-09-27
- 多模式操控智能輪椅平臺
號交換，以此實現(xiàn)避障功能。多模式操控智能輪椅平臺可以實現(xiàn)三種控制使其行動，語音控制，手動控制，自動巡航。關(guān)鍵詞：智能輪椅;避障;單片機;多模式對于行動不便的殘疾人士，為此專門設(shè)計了輪椅這一輔助工具為解決日常生活基本問題。據(jù)世界衛(wèi)生組織統(tǒng)計，全球有1%的人，也就是6000多萬人坐輪椅進行活動。對于我國來說，大概3000多萬人都有相關(guān)行動方面的問題，以至于特別需要輪椅這一輔助工具。這一統(tǒng)計數(shù)據(jù)得知輪椅在日常生活中起到了至關(guān)重要的作用。本設(shè)計的多模式操控智能輪椅錦繡·下旬刊 2019年12期2019-09-10
- 基于事件驅(qū)動的無人機強化學習避障研究
：強化學習方法在避障研究中應(yīng)用廣泛，針對其需要消耗大量的計算資源問題，本文提出一種基于事件驅(qū)動的無人機強化學習避障算法.通過在強化學習中加入事件驅(qū)動的觸發(fā)機制，減少無人機的動作決策的同時找到最優(yōu)路徑，既可以保證性能，又可以降低系統(tǒng)的通信頻率.實驗的仿真結(jié)果表明，該算法可以在學習過程中減少對計算資源的消耗，并且完成避障任務(wù)的同時可以明顯加快收斂速度.關(guān)鍵詞：事件驅(qū)動;強化學習;避障;Q-learning中圖分類號：TP18? ? ? ? ? ? ? ? ?廣西科技大學學報 2019年1期2019-09-10
- 基于UG二次開發(fā)干涉避障仿真研究
測中的干擾檢測和避障.關(guān)鍵詞：UG二次開發(fā);干涉檢測;避障中圖分類號：TH16;TP391.7 ? ? ?DOI：10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2019.03.011引言在復雜曲面零件的加工檢測過程中，需要用相應(yīng)的檢測技術(shù)來檢測和控制加工精度[1-2].基于坐標測量機[3]（CMM）的檢測技術(shù)一般情況下用于精密零件的形狀與位置精度檢測，但對工件產(chǎn)生了二次裝夾定位誤差的問題以及對大型零部件測量的一些局限性問題.在數(shù)控機床上對零部件直廣西科技大學學報 2019年3期2019-09-10
- 基于單片機的貨運小車機器人設(shè)計
跡往返，并能自動避障。機器人小車通過主控芯片實現(xiàn)實現(xiàn)機器人的制動、前進、調(diào)速和轉(zhuǎn)向?！娟P(guān)鍵詞】貨運機器人;單片機;循跡;避障1.引言電子商務(wù)和快遞物流業(yè)的迅速增長催生了貨運機器人的發(fā)展，隨著市場對于運輸自動化裝備需求量的不斷增加，貨運機器人在物流行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，已經(jīng)深入到倉儲、配送各個環(huán)節(jié)，不僅提高了運輸作業(yè)的效率，還減輕了工作人員的勞動力度，還有利于優(yōu)化資源、降低成本，具有良好的經(jīng)濟效益和廣闊的發(fā)展前景。2.貨運小車機器人設(shè)計本文設(shè)計的貨運小車機器科學導報·科學工程與電力 2019年8期2019-09-10
- 基于Arduino的智能小車
;超聲波傳感器;避障中圖分類號：TP31 ? ? ?文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2019）15-0222-02隨著現(xiàn)代計算機技術(shù)的不斷發(fā)展和普及，機器人進入各行各業(yè)并使人們的生活方式更加便捷。 機器人要實現(xiàn)避障和引導功能就要有感知功能，紅外傳感器給機器人一個視覺感知功能[1]。以Arduino單片機為控制核心的智能避障機器人，主要研究小車在一個特定的環(huán)境里自動運作的避障功能[2]。利用超聲波傳感器檢測軌跡上的障礙物，通過單片機程序控制小車直電腦知識與技術(shù) 2019年15期2019-07-16
- 基于labview的智能拖地小車系統(tǒng)設(shè)計
自動拖地小車包括避障、人工操控等功能，初步的實現(xiàn)小車的智能化，通過幾個傳感器檢測周圍的環(huán)境，來判斷出前方是否有障礙物，再通過單片機來控制小車的運動方向，前進、轉(zhuǎn)彎來對小車進行避障。在通過時間的設(shè)定完成定時拖地工作，整個系統(tǒng)與上位機labview開發(fā)的界面進行通信，人機界面良好。關(guān)鍵詞：labview;智能化;避障;檢測在工業(yè)生產(chǎn)和生活工作中，智能拖地小車能夠根據(jù)預(yù)先設(shè)置的環(huán)境下自行進行工作、避障，不需要人為控制，就可以自行完成所要的目標。隨著智能化的快速發(fā)科技風 2019年9期2019-07-10
- 淺談多旋翼無人機避障系統(tǒng)
全飛行，搭載自動避障系統(tǒng)是必不可少的。無人機避障技術(shù)包含感知障礙物、繞過障礙物、場景建模和路徑搜索等三個階段。避障系統(tǒng)檢測障礙物方法主要有紅外/激光TOF測距、超聲波測距、雙目視覺測距、電子地圖測距等。關(guān)鍵詞：多旋翼無人機;避障;超聲波測距1 緒論近年來，隨著計算機、傳感器、人工智能技術(shù)的發(fā)展，多旋翼無人機越來越廣泛地被應(yīng)用于航拍、監(jiān)控、探測、電力巡線、安保、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域。由于城市環(huán)境多人工建筑物，無人機在低空飛行，極易發(fā)生碰撞，造成飛行事故，因而避障就成了科技風 2019年18期2019-07-09
- 基于蟻群四次貝塞爾曲線的無人車路徑規(guī)劃
車行駛曲率并安全避障的路徑，提出一種蟻群算法與四次貝塞爾曲線融合的路徑規(guī)劃方法。首先在柵格地圖下利用蟻群算法規(guī)劃出從起始點到目標點的全局最短路徑;然后將路徑分割成有限個位置點，在每兩個點之間生成具有行駛曲率、避障安全距離的貝塞爾曲線;最后形成一條連續(xù)的無人車行駛路徑。經(jīng)過仿真驗證，證明了此方法的有效性和可行性。關(guān)鍵詞： 路徑規(guī)劃; 蟻群算法; 貝塞爾曲線; 行駛曲率; 避障; 安全距離中圖分類號： TN911.1?34 ? ? ? ? ? ? ? ? ?現(xiàn)代電子技術(shù) 2019年13期2019-07-08
- 障礙物環(huán)境下的多UAV自適應(yīng)目標搜索算法研究
環(huán)境；區(qū)域規(guī)劃；避障中圖分類號：TN958.98 文獻標志碼：A 文章編號：2095-2945（2019）21-0005-03Abstract： Aiming at the unknown environment， the Unmanned Aerial Vehicle（UAV） uses the traditional search mode or off-line design route planning method to carry out mu科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2019年21期2019-07-05
- 運動機器人避障系統(tǒng)的研究
術(shù)的發(fā)展。智能躲避障礙物，合理規(guī)劃路線是運動機器人發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)。本文研究了機器人通過超聲波傳感器測距避障的工作原理，并在軟硬件上加以實現(xiàn)。又提出基于脈沖半導體激光器可以更加準確進行測距和避障的實現(xiàn)方案，為深入研究自動避障機器人進行精密動作打下基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：超聲波 ?激光 ?測距 ?避障中圖分類號：TP242 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻標識碼：A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號：1674-0科技創(chuàng)新導報 2019年6期2019-06-11
- 基于模糊控制的機器人避障障研究
到對機器人的合理避障控制。通過Matlab軟件進行了仿真，得到連續(xù)平滑且穩(wěn)定的機器人運動路徑，表明了設(shè)計的可行性。關(guān)鍵詞：機器人；避障；信息融合；模糊控制DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.07.1211 引言機器人是通過各種傳感器獲取周圍環(huán)境信息以及自身的狀態(tài)，然后對各種環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)進行分析、判斷和做出相應(yīng)的決策，設(shè)計出相應(yīng)的自身運動參數(shù)，控制機器人向目的地自主運動。機器人獲得周圍環(huán)境的信息很多，需要將大量信息進行融合，山東工業(yè)技術(shù) 2019年7期2019-05-29
- 無人機避障技術(shù)研究
文章研究了無人機避障技術(shù)無人駕駛飛行器（UAV）或無人駕駛飛行器（UAV）是由無線電遙控器或機載自動駕駛儀控制的動力無人機。它具有無需駕駛員駕駛和重復使用的優(yōu)點。經(jīng)過幾十年的發(fā)展，無人機技術(shù)取得了長足的進步。依托現(xiàn)代通信技術(shù)，無線傳感器，導航引導技術(shù)，高新技術(shù)新材料和動力系統(tǒng)的不斷突破和創(chuàng)新，無人機相關(guān)產(chǎn)業(yè)取得了很大進展，也促進了無人機的迅速普及。關(guān)鍵詞：無人駕駛飛行器；避障；控制；科技根據(jù)美國國會2003年的一項研究，無人機的碰撞率是人類飛機的100倍。無線互聯(lián)科技 2019年5期2019-05-22
- 基于模糊控制的輪式移動機器人避障研究
質(zhì)的障礙物中智能避障的模糊控制方法。通過MATLAB/Simulink仿真軟件搭建了輪式移動機器人運動學模型，以機器人所安裝的環(huán)境感知多傳感器所提供的障礙物距離數(shù)值以及作為機器人修正姿態(tài)參量的實時速度誤差值作為研究參數(shù)，對模糊控制器進行了分析研究，其仿真及實測結(jié)果表明，文章所設(shè)計的模糊控制器可行、有效?！娟P(guān)鍵詞】輪式移動機器人;模糊控制;避障中圖分類號：TP242 文獻標識碼： A 文章編號： 2095-2457（2019）05-0059-0021 輪式機科技視界 2019年5期2019-04-22
- 一種多功能循跡避障智能小車的研制
智能小車的超聲波避障功能與WIFI遙控功能。軟件設(shè)計部分通過PWM程序調(diào)制控制小車姿態(tài)調(diào)整。通過了Proteus的模擬與仿真，并落地實測。實驗表明，設(shè)計方案可以很好地完成循跡，避障，遙控等功能，為進一步研制智能化程度更高的機器小車提供了參考價值。關(guān)鍵詞：紅外傳感器；循跡；避障；遙控中圖分類號：TP23 文獻標志碼：A 文章編號：2095-2945（2019）04-0032-03Abstract： A multifunctional intelligent科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2019年4期2019-03-29
- 基于低成本激光在移動機器人避障中的設(shè)計
中，移動機器人的避障問題尤為重要。為此，我們就機器人避障問題展開了研究。本文研究了低成本激光在移動機器人避障中的設(shè)計等問題。介紹了移動機器人避障原理，結(jié)合了市面上應(yīng)用的低成本激光技術(shù)，提出了在有限條件下對機器人性能充分利用的思路。實驗結(jié)果證明，該思路在低成本情況下有著極好的潛力與結(jié)果。關(guān)鍵詞：機器人產(chǎn)業(yè) 低成本激光 移動機器人 避障0 引言十九大報告明確指出，要加快建設(shè)制造強國，加快發(fā)展先進制造業(yè)。機器人產(chǎn)業(yè)近年來正經(jīng)歷前所未有的快速發(fā)展階段，在技術(shù)研發(fā)、西部論叢 2019年5期2019-03-08
- 四旋翼無人機自主避障系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)
主導航過程的預(yù)先避障和飛行控制中預(yù)判與控制，該文利用超聲波檢測距離原理對體小質(zhì)輕、低空低速的小型無人機導航控制系統(tǒng)的自主避障功能進行了研究。小型無人機將AHRS信息采集與避障飛行控制分開設(shè)計為兩部分相對獨立的系統(tǒng)。兩片DSP 芯片分別實現(xiàn)姿態(tài)數(shù)據(jù)采集、處理和避障導航計算，有效降低了導航系統(tǒng)的計算復雜度，實時通信和數(shù)據(jù)處理更加流暢。飛行實驗表明，無人機可以預(yù)判，及時規(guī)避障礙物和自主巡航，設(shè)計方案可靠穩(wěn)定，可為民用小型無人機的設(shè)計與應(yīng)用提供參考。關(guān)鍵詞： 無人現(xiàn)代電子技術(shù) 2018年22期2018-11-13
- 基于超聲波測距原理的電子導盲車設(shè)計
】藍牙 導盲犬 避障1 項目意義據(jù)了解我國大概有877萬的視障者，而導盲犬是可以為視障者提供向?qū)Х?wù)的犬，能夠使盲人方便地出入諸多場合，融入社會生活。但是并不是所有的犬類都可以用作導盲犬的訓練，拉布拉多有千分之三的適合率做導盲犬，金毛為千分之二，而德牧僅為千分之一，這些千里挑一的狗從2個月開始就接受訓練，通常訓練好一條導盲犬要花一年半左右的時間，一條導盲犬的價格最少也要萬元左右，一條訓練有素的導盲犬價格更是高達十幾萬元。2 項目研究內(nèi)容以及擬解決的關(guān)鍵問題電子技術(shù)與軟件工程 2018年18期2018-11-05
- 雙足競步機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
足機器人的行走、避障、語音控制等功能。關(guān)鍵詞：雙足機器人；單片機；數(shù)字舵機；語音；避障中圖分類號：TP273 文獻標識碼：A 文章編號：1007-9416（2018）06-0009-02近年來，人們對于雙足機器人的研究發(fā)展迅速，仿人機器人作為機器人的一個重要的分支，無疑對機器人研究的技術(shù)和思想提出了更高的要求。雙足機器人有著仿人的外形、雙足步行的方式，因受環(huán)境限制等因素小，所以它擁有非常好的靈活性?，F(xiàn)在，對雙足機器人技術(shù)的研究是機器人研究領(lǐng)域的熱點，不僅有數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用 2018年6期2018-10-31
- 基于ARM的移動機器人系統(tǒng)研究
ARM內(nèi)核的移動避障機器人，對機器人系統(tǒng)分別進行了硬件設(shè)計和軟件設(shè)計?；贏RM內(nèi)核的機器人硬件系統(tǒng)包括主控制器STM32F103ZET6，電源模塊、調(diào)速模塊和電機驅(qū)動模塊、無線通信模塊、避障模塊等，并完成了機器人硬件系統(tǒng)電路原理圖的設(shè)計。軟件系統(tǒng)以Keil ？Vision4為開發(fā)平臺，采用C語言為編程語言，設(shè)計了系統(tǒng)主程序、調(diào)速子程序、無線通信子程序、避障子程序等。實現(xiàn)了機器人的啟動停止、前進后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、加速減速、加速左右轉(zhuǎn)、減速左右轉(zhuǎn)、調(diào)速移動避障科學與財富 2018年26期2018-10-24
- 基于攝像頭的旋翼無人機在熱電廠巡檢中的應(yīng)用
機；巡檢；智能；避障；監(jiān)控中圖分類號：V279+.2 文獻標志碼：A 文章編號：2095-2945（2018）23-0176-02Abstract： Based on the experience of UAV inspection in oil and gas pipelines and power lines， combined with the characteristics of thermal power plant inspection， th科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2018年23期2018-09-13
- 基于深度學習的智能導盲犬的研究與設(shè)計