李大成

智慧高速與智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)是當(dāng)前推動(dòng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的國(guó)家戰(zhàn)略

交通在國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中的戰(zhàn)略地位極為重要，一個(gè)便捷、高效、暢通、綠色、平安的交通系統(tǒng)是國(guó)民經(jīng)濟(jì)可持續(xù)發(fā)展的重要保障。交通運(yùn)輸?shù)目焖侔l(fā)展，為經(jīng)濟(jì)穩(wěn)定增長(zhǎng)、區(qū)域城鄉(xiāng)協(xié)調(diào)發(fā)展、國(guó)土空間開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)力布局完善、產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)優(yōu)化等提供了戰(zhàn)略支撐。世界各國(guó)都將發(fā)展安全、高效、綠色、智能的現(xiàn)代化交通體系作為未來(lái)交通發(fā)展的主導(dǎo)方向。建設(shè)交通強(qiáng)國(guó)也是黨的十九大作出的重大戰(zhàn)略決策，是建設(shè)現(xiàn)代化經(jīng)濟(jì)體系的先行領(lǐng)域。其中高速公路作為交通運(yùn)輸?shù)拇髣?dòng)脈，是交通強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略的建設(shè)重點(diǎn)之一。

當(dāng)前 ， 更加需要擴(kuò)大內(nèi)需拉動(dòng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展，車(chē)聯(lián)網(wǎng)融合了通信、汽車(chē)、交通三大產(chǎn)業(yè)，是多重拉動(dòng)手段的匯聚點(diǎn)。車(chē)聯(lián)網(wǎng)已經(jīng)成為全球核心戰(zhàn)略，我國(guó)也將智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)提升到國(guó)家戰(zhàn)略的高度。推動(dòng)交通強(qiáng)國(guó)建設(shè)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的發(fā)展也成為近期我國(guó)新基建的建設(shè)重點(diǎn)，相關(guān)政策密集出臺(tái)，各地建設(shè)項(xiàng)目紛紛上馬。兩者的融合發(fā)展也順應(yīng)潮流成為當(dāng)前交通運(yùn)輸領(lǐng)域和智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)領(lǐng)域探索的熱點(diǎn)。

國(guó)家各部委相繼出臺(tái)的《關(guān)于加快推進(jìn)新一代國(guó)家交通控制網(wǎng)和智慧公路試點(diǎn)的通知》、《車(chē)聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》、《智能汽車(chē)創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》、《關(guān)于促進(jìn)道路交通自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的實(shí)施意見(jiàn)》、《關(guān)于推動(dòng)交通運(yùn)輸領(lǐng)域新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的指導(dǎo)意見(jiàn)》等政策，都提及了推進(jìn)車(chē)路協(xié)同在智慧公路上的試點(diǎn)。

高速公路是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)落地的重要場(chǎng)景

2020 年 11 月 11 日，中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)路線圖 2.0》（以下簡(jiǎn)稱《技術(shù)路線圖 2.0》），預(yù)測(cè) C-V2X 終端的新車(chē)裝配率 2025 年達(dá) 50%，2030 年基本普及，并圍繞乘用車(chē)、貨運(yùn)車(chē)輛、客運(yùn)車(chē)輛，制定分階段發(fā)展目標(biāo)與里程碑?！都夹g(shù)路線圖 2.0》指出 2025 年之前實(shí)現(xiàn)：

·乘用車(chē)的智能網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用重點(diǎn)是高速公路有條件自動(dòng)駕駛及代客泊車(chē)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。

·貨運(yùn)車(chē)輛的智能網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用重點(diǎn)是高速公路有條件自動(dòng)駕駛、高速公路列隊(duì)行駛和限定場(chǎng)景自動(dòng)駕駛（如物流配送等）。

·客運(yùn)車(chē)輛的智能網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用重點(diǎn)是限定場(chǎng)景有條件自動(dòng)駕駛（如 BRT 等）和限定場(chǎng)景自動(dòng)駕駛（如封閉園區(qū)接駁等）。

由此可見(jiàn)，高速公路是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)落地的重要場(chǎng)景。

各地建設(shè)的智慧高速項(xiàng)目中也開(kāi)始包含與車(chē)路協(xié)同相關(guān)的建設(shè)內(nèi)容，比較有代表性的包括：

·延崇高速

在其中長(zhǎng)約 17 公里的路段開(kāi)展自動(dòng)駕駛和車(chē)路協(xié)同示范應(yīng)用，每 500 米部署一套路側(cè)設(shè)備，并建設(shè)智慧公路路網(wǎng)綜合管理與服務(wù)平臺(tái)。2019 年 12 月，在示范路段成功演示了雙向四車(chē)道全封閉環(huán)境下、基于 C-V2X 車(chē)路協(xié)同技術(shù)的L4 級(jí)自動(dòng)駕駛和隊(duì)列跟馳測(cè)試。

·杭紹甬高速

設(shè)置自動(dòng)駕駛專用車(chē)道，并部署高速率、低延時(shí)、高可靠的全覆蓋無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò);在道路兩側(cè)每 200 米加裝車(chē)路協(xié)同設(shè)備;提供高精度定位和高精度地圖服務(wù) ， 建設(shè)智慧高速云控平臺(tái)等。

RSU 不只是一個(gè)單純的路邊通信設(shè)備，還支持路側(cè)交通基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)（傳統(tǒng)智能交通設(shè)施、新型智能路側(cè)感知設(shè)備、路側(cè)邊緣計(jì)算單元等）和道路交通參與者數(shù)據(jù)的收集，包括通過(guò)有線或無(wú)線收集路側(cè)交通設(shè)備數(shù)據(jù)、通過(guò) PC5 接收車(chē)輛數(shù)據(jù)和弱勢(shì)交通參與者數(shù)據(jù)、通過(guò) Uu 或光纖接收應(yīng)用平臺(tái)下發(fā)數(shù)據(jù)等。RSU 與各類傳統(tǒng)智能交通設(shè)施（交通信號(hào)燈、攝像頭、微波檢測(cè)器、可變信息板等）進(jìn)行對(duì)接，將傳統(tǒng)智能交通設(shè)施進(jìn)行網(wǎng)聯(lián)化，并能夠基于邊緣計(jì)算架構(gòu)，接入地基差分、氣象服務(wù)等新型交通信息源，從而提供覆蓋行車(chē)安全、效率、信息服務(wù)等全方位的路側(cè)智能網(wǎng)聯(lián)服務(wù)。

·石渝高速

共建設(shè)了 350多臺(tái) C-V2X RSU設(shè)備，400 多套路側(cè)感知、計(jì)算、顯示設(shè)備，實(shí)現(xiàn)包含隧道等區(qū)域在內(nèi)的 C-V2X 網(wǎng)聯(lián)全覆蓋、定位全覆蓋、重點(diǎn)區(qū)域感知全覆蓋。

同時(shí)提供高性價(jià)比地圖引擎;車(chē)用路網(wǎng)地圖自動(dòng)轉(zhuǎn)換、分片、分發(fā)工具;提供一站式設(shè)備運(yùn)維管控;提供設(shè)備的遠(yuǎn)程升級(jí)、配置及告警。

·長(zhǎng)沙繞城高速

測(cè)試段每 150 米部署一套邊緣感知設(shè)備;每 450 米部署一套邊緣計(jì)算單元，滿足車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試、網(wǎng)聯(lián)輔助駕駛、高級(jí)別高速公路監(jiān)管需求。支持 C-V2X，實(shí)現(xiàn) 98 個(gè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)應(yīng)用相關(guān)場(chǎng)景，滿足智慧交通管理、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試及網(wǎng)聯(lián)輔助駕駛等功能。

智慧高速公路車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)框架

智慧高速是具備數(shù)字化、網(wǎng)聯(lián)化、智能化等特征的高速公路。它通過(guò)多維狀態(tài)感知、多源信息融合等手段，對(duì)高速公路行駛的車(chē)輛進(jìn)行精準(zhǔn)管控并為其提供運(yùn)營(yíng)服務(wù)，實(shí)現(xiàn)安全、高效、綠色的交通運(yùn)行。

智慧高速在為滿足車(chē)輛、交通出行提供管控和服務(wù)的同時(shí)，還面向交通管理者、政府管理部門(mén)提供智慧化的養(yǎng)護(hù)、運(yùn)維、決策能力。

車(chē)路協(xié)同是采用先進(jìn)的無(wú)線通信和新一代互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)，全方位實(shí)施車(chē)車(chē)、車(chē)路動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)信息交互，并在全時(shí)空動(dòng)態(tài)交通信息采集與融合的基礎(chǔ)上開(kāi)展車(chē)輛主動(dòng)安全控制和道路協(xié)同管理，充分實(shí)現(xiàn)人車(chē)路的有效協(xié)同，保證交通安全，提高通行效率，從而形成的安全、高效和環(huán)保的道路交通系統(tǒng)。

如圖 1 所示，車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)分為車(chē)輛終端、路側(cè)設(shè)備、通信網(wǎng)絡(luò)、應(yīng)用平臺(tái) 4個(gè)層級(jí)：

車(chē)載終端 OBU

集 成 C-V2X、2G/3G/4G、GNSS、 以太網(wǎng)、CAN、WIFI 等通信方式，支持車(chē) - 路、車(chē) - 車(chē)信息實(shí)時(shí)交互，支持車(chē)輛信息 OBD監(jiān)控與診斷、主要功能如下 ：

·通過(guò) CAN 總線獲取自車(chē)輛行駛數(shù)據(jù)，包括當(dāng)前車(chē)速、行駛方向等;

·通過(guò) V2X 通信方式向路側(cè)設(shè)備或附近其他車(chē)輛發(fā)送自車(chē)當(dāng)前行駛狀態(tài)數(shù)據(jù);

·通過(guò) V2X 通信方式從路側(cè)設(shè)備或附近其他車(chē)輛獲取周邊各交通元素的信息，包括行駛方向、速度、距離等;

·接收路側(cè)設(shè)備發(fā)送的交通信號(hào)、交通管理的信息，達(dá)到危險(xiǎn)預(yù)警、安全高效駕駛的目的。

路側(cè)設(shè)備

路側(cè)設(shè)備主要包括：路側(cè)邊緣計(jì)算設(shè)備 MEC、路側(cè)通信設(shè)備 RSU、路側(cè)感知設(shè)備、定位設(shè)備和電子標(biāo)志標(biāo)線。

路側(cè)通信設(shè)備 RSU 集成 LTE-V2X 通信技術(shù)，提供路與車(chē)、路與人、路與云平臺(tái)之間全方位、低延時(shí)的連接能力。將來(lái)自 MEC 或者應(yīng)用平臺(tái)的路況信息、預(yù)警信息、誘導(dǎo)信息共享給智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，提升車(chē)輛的感知范圍，提供超視距的路況感知能力，從而提升車(chē)輛行駛的安全性，促進(jìn)自動(dòng)駕駛發(fā)展，提高交通效率。

由于 RSU 收集的數(shù)據(jù)類型復(fù)雜多樣，為保證數(shù)據(jù)的正確接收和解析，RSU 支持?jǐn)?shù)據(jù)的協(xié)議轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)格式滿足國(guó)標(biāo) T/CSAE 53-2017《合作式智能交通系統(tǒng)車(chē)用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)》的要求。此外，RSU 還具備定位、時(shí)鐘同步、設(shè)備認(rèn)證等功能。通過(guò) RSU 技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)有智能交通設(shè)施的網(wǎng)聯(lián)化，也利用現(xiàn)有的交通檢測(cè)設(shè)施，拓展了車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)本身的感知能力。

路側(cè)邊緣計(jì)算設(shè)備 MEC 接收來(lái)自路側(cè)感知設(shè)備的信息，對(duì)交通態(tài)勢(shì)、交通事件、交通參與者等信息進(jìn)行檢測(cè)、識(shí)別、跟蹤 ， 并結(jié)合來(lái)自車(chē)載終端、區(qū)域MEC 和應(yīng)用平臺(tái)等的多源信息進(jìn)行一體化融合，進(jìn)一步形成路況信息、預(yù)警信息 ，再通過(guò) RSU 將這些信息共享給智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)進(jìn)行融合決策，提升車(chē)輛的感知范圍，提供超視距路況感知能力和區(qū)域交通態(tài)勢(shì)感知能力，有效彌補(bǔ)單車(chē)智能的感知盲點(diǎn)，提升車(chē)輛行駛的安全性和道路通行效率，助力自動(dòng)駕駛規(guī)模化商用。

將 C-V2X 業(yè)務(wù)部署在路側(cè)邊緣計(jì)算單元上，使部分計(jì)算功能下沉到移動(dòng)接入網(wǎng)邊緣側(cè)，對(duì)路段感知信息進(jìn)行融合，可以減少信息處理、傳輸時(shí)延，降低核心網(wǎng)的計(jì)算負(fù)荷及海量數(shù)據(jù)回傳造成的網(wǎng)絡(luò)負(fù)荷，讓汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)反應(yīng)速度更快、操縱精度更準(zhǔn)確，提高自動(dòng)駕駛的安全性。可根據(jù)需要靈活配置網(wǎng)絡(luò)中 MEC 設(shè)備的層級(jí)數(shù)目，部署多級(jí) MEC設(shè)備，以提高系統(tǒng)的靈活性，有助于提供具備本地特色的高質(zhì)量服務(wù)。

路側(cè)感知設(shè)備包括：攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等監(jiān)測(cè)道路交通環(huán)境中的交通參與者的狀態(tài)和道路狀況的交通狀態(tài)感知設(shè)備，光纖傳感器、RFID 標(biāo)簽等監(jiān)控檢測(cè)橋梁、隧道、邊坡等道路安全狀態(tài)感知設(shè)備，以及監(jiān)測(cè)機(jī)電設(shè)施分布和運(yùn)行狀態(tài)的基礎(chǔ)設(shè)施感知設(shè)備，還有檢測(cè)能見(jiàn)度、溫度、濕度、風(fēng)、路面濕滑狀態(tài)等氣象環(huán)境信息的氣象環(huán)境監(jiān)控設(shè)施等。

定位設(shè)備由若干基準(zhǔn)站構(gòu)成，能夠采集常見(jiàn) GNSS 導(dǎo)航信號(hào)的載噪比、碼偽距、載波相位、多普勒頻移、導(dǎo)航電文數(shù)據(jù)，為智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛提供其所需的定位信息。

電子標(biāo)志線包括數(shù)字化路側(cè)標(biāo)志牌、情報(bào)板，以及可穿越冰雪、雨水、塵土的車(chē)道標(biāo)志設(shè)備等。

通信網(wǎng)絡(luò)包括光纖、以太網(wǎng)等有線網(wǎng)絡(luò)， 以 及 LTE、4G、5G、LTE-V2X、NR V2X、物聯(lián)網(wǎng)等無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)。

應(yīng)用平臺(tái)匯聚道路的交通狀態(tài)信息、設(shè)備狀態(tài)信息，并提供道路交通運(yùn)營(yíng)管理和應(yīng)用服務(wù)。

根據(jù)路網(wǎng)規(guī)模和管理需求，應(yīng)用平臺(tái)可采用中心云和區(qū)域云兩級(jí)設(shè)置，或者只設(shè)置一個(gè)中心云平臺(tái)。區(qū)域云主要進(jìn)行本地車(chē)路協(xié)同調(diào)度和時(shí)延敏感的業(yè)務(wù)處理。

應(yīng)用平臺(tái)具備提供管理區(qū)域的道路的交通狀態(tài)信息和管控信息、道路設(shè)施信息、車(chē)路協(xié)同信息以及車(chē)輛 TSP 服務(wù)信息，支持交通狀態(tài)分析、V2X 服務(wù)、交通管控服務(wù)?？筛鶕?jù)交通狀態(tài)信息，生成交通事故、交通擁堵、自然災(zāi)害等預(yù)警信息，為運(yùn)營(yíng)方和交通管理部門(mén)發(fā)布限速、預(yù)警、事故提醒等信息提供決策依據(jù)，并支持通過(guò)無(wú)線電廣播、有線和無(wú)線網(wǎng)絡(luò)、交通信息發(fā)布設(shè)施、手機(jī)應(yīng)用（APP）、車(chē)載智能終端等形式進(jìn)行交通狀態(tài)信息發(fā)布。

應(yīng)用平臺(tái)還可基于統(tǒng)一的第三方服務(wù)應(yīng)用接口為 ITS 系統(tǒng)、交通管理系統(tǒng)、車(chē)企平臺(tái)、地圖導(dǎo)航應(yīng)用、出行服務(wù)應(yīng)用等提供數(shù)據(jù)服務(wù)和應(yīng)用服務(wù)。

根據(jù)高速公路的現(xiàn)實(shí)需求，典型應(yīng)用場(chǎng)景如表 1 所示。

根據(jù)智慧高速車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)能提供的功能和性能水平，進(jìn)行智能化程度分級(jí)，便于道路運(yùn)營(yíng)、設(shè)計(jì)方進(jìn)行梯度部署 / 升級(jí)，分級(jí)說(shuō)明見(jiàn)表 2，其中每一級(jí)都是在前一級(jí)基礎(chǔ)上的增強(qiáng)配置和應(yīng)用服務(wù)升級(jí)。

智慧高速和智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)是當(dāng)前推動(dòng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的國(guó)家戰(zhàn)略，與此同時(shí)高速公路也是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)落地的重要場(chǎng)景。

兩者的融合發(fā)展成為當(dāng)前交通運(yùn)輸領(lǐng)域和智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)領(lǐng)域探索的熱點(diǎn)，近期不少智慧高速項(xiàng)目都加入了與車(chē)路協(xié)同相關(guān)的建設(shè)內(nèi)容。但是智慧高速車(chē)路協(xié)同能力打造并非一蹴而就，需要循序漸進(jìn)發(fā)展，目前智慧高速車(chē)路協(xié)同項(xiàng)目的建設(shè)大多數(shù)還處于 2 級(jí)（數(shù)字化道路）的水平，實(shí)現(xiàn) 3 級(jí)（多源融合感知道路）還取決于 NR-V2X 的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，要實(shí)現(xiàn)4 級(jí)（協(xié)同控制道路）則取決于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛能力的提升。

另外，智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)業(yè)商業(yè)模式尚未成形，在一定程度上制約了車(chē)路協(xié)同應(yīng)用在智慧高速上的普及。不過(guò)，按照《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)路線圖 2.0》的預(yù)測(cè)，C-V2X 終端的新車(chē)裝配率 2025 年將達(dá)到50%，2030 年能基本普及，智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛數(shù)量將大幅提升，這將有利于推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)業(yè)形成閉環(huán)。