001)水下定位導(dǎo)航授時(shí)體系(positioning, navigation and timing,PNT)建設(shè)是世界海洋強(qiáng)國(guó)必爭(zhēng)的高技術(shù)戰(zhàn)略領(lǐng)域,美國(guó)、加拿大、歐盟等早已開(kāi)啟了相關(guān)研究,日本已在其近海建立了海洋PNT基準(zhǔn)網(wǎng),而我國(guó)水下PNT建設(shè)規(guī)模小、功能單一、布設(shè)原則不能滿足大區(qū)域水下PNT 基準(zhǔn)網(wǎng)、建立的海洋聲速場(chǎng)精度和分辨率難以滿足高精度水下PNT 基準(zhǔn)網(wǎng)建設(shè)及服務(wù)要求[1-5]。隨著我國(guó)海洋強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略的快速推進(jìn)和核心技術(shù)的迅猛發(fā)展,對(duì)水下PNT基礎(chǔ)

法均屬于被動(dòng)定位導(dǎo)航，因此不受天氣、信號(hào)干擾等客觀條件的影響，具有很強(qiáng)的獨(dú)立性與自主性，成為衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用發(fā)展的一個(gè)重要輔助支撐和有效補(bǔ)充，能更好地提高多傳感器融合定位導(dǎo)航效果，尤其在深空、深地和深?？茖W(xué)研究中占有極為重要的地位。自然矢量場(chǎng)定位導(dǎo)航技術(shù)與衛(wèi)星定位導(dǎo)航技術(shù)結(jié)合，有望將多傳感器融合定位導(dǎo)航技術(shù)推向一個(gè)新的高度。我國(guó)學(xué)術(shù)界和工業(yè)界在自然場(chǎng)定位導(dǎo)航技術(shù)探索和創(chuàng)新應(yīng)用方面已取得了一系列重要成果。為了讓更多的人了解地球自然場(chǎng)定位導(dǎo)航技術(shù)的最新發(fā)展與應(yīng)

式掘進(jìn)機(jī)組合定位導(dǎo)航技術(shù)方案進(jìn)行研究,并完成試驗(yàn)與工程實(shí)踐案例應(yīng)用分析,為懸臂式掘進(jìn)自主導(dǎo)航方案疊代提供參考,為掘進(jìn)工作面無(wú)人化進(jìn)程提供技術(shù)保障。1 組合定位導(dǎo)航原理懸臂式掘進(jìn)機(jī)組合定位導(dǎo)航方案基于捷聯(lián)慣導(dǎo)、里程計(jì)實(shí)現(xiàn)。捷聯(lián)慣導(dǎo)定位導(dǎo)航系統(tǒng)由X、Y、Z三軸光纖陀螺儀,X、Y、Z三軸加速度計(jì),解算芯片組成可自主測(cè)量懸臂式掘進(jìn)機(jī)的航向角、解算位置、速度、姿態(tài)以及航向數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)靜態(tài)對(duì)準(zhǔn),動(dòng)態(tài)測(cè)量。里程計(jì)定位導(dǎo)航系統(tǒng)由編碼器、張緊裝置以及測(cè)量輪等組成,通過(guò)編碼器檢

，這類空間的定位導(dǎo)航需求無(wú)法被滿足.遮蔽空間，是指衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)被遮擋，無(wú)法依靠衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)定位的空間區(qū)域.近年來(lái)，以河北省雄安新區(qū)、江蘇省南京市江北地下城等為代表的地下城市建設(shè)進(jìn)入了快速發(fā)展新階段，大型煤礦加快推進(jìn)智能化采礦系統(tǒng)部署應(yīng)用，地下空間的開(kāi)發(fā)利用步入了一個(gè)以“大空間+智能應(yīng)用”為特征的新的發(fā)展時(shí)期，對(duì)地下空間定位、導(dǎo)航和授時(shí)(positioning,navigation and timing，PNT)技術(shù)的需求迫切.我國(guó)北斗三號(hào)(BeiDou

在今天，衛(wèi)星定位導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用廣泛，且與人們的生活息息相關(guān)。衛(wèi)星技術(shù)在手機(jī)定位、時(shí)間修正、汽車導(dǎo)航、智能交通、國(guó)際救援等應(yīng)用中相對(duì)較多。在本文中，筆者將講解北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的移動(dòng)導(dǎo)航定位終端應(yīng)用，以及北斗定位的基本原理和結(jié)構(gòu)。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)復(fù)雜，可與國(guó)外的GPS相媲美，在我國(guó)社會(huì)發(fā)展和國(guó)防建設(shè)具有巨大的市場(chǎng)和前景。在本文中，筆者將分析新時(shí)代背景下北斗導(dǎo)航技術(shù)在我國(guó)發(fā)展的戰(zhàn)略重要性和前景。由于GPS在我們生活的各個(gè)領(lǐng)域的廣泛使用，我國(guó)各個(gè)行業(yè)甚至國(guó)防也越來(lái)越

統(tǒng)、3D打印定位導(dǎo)航模板輔助置釘技術(shù)、機(jī)器人輔助導(dǎo)航系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)導(dǎo)航輔助置釘技術(shù)等［11-13］。本研究通過(guò)設(shè)計(jì)、制作3D打印定位導(dǎo)航模板，探討定位導(dǎo)航模板輔助置釘技術(shù)的應(yīng)用價(jià)值及其準(zhǔn)確性和安全性。1 資料和方法1.1 一般資料本研究納入2020年4月—2021年4月北京大學(xué)深圳醫(yī)院采用3D打印定位導(dǎo)航模板（深圳艾科賽龍科技股份有限公司）輔助置釘矯形術(shù)治療的9例脊柱畸形患者，其中男2例、女7例，年齡為15 ～ 79歲；診斷為成人特發(fā)性脊柱側(cè)凸1例，青少年特

覆蓋安裝北斗定位導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)用于輔助砂船自航至卸砂點(diǎn)卸砂，提高了卸砂效率，減少了安全違規(guī)事件發(fā)生頻次，應(yīng)用效果較好。本文對(duì)于北斗定位導(dǎo)航系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)技術(shù)路線、軟件功能設(shè)計(jì)、定位精度試驗(yàn)驗(yàn)證、應(yīng)用情況、實(shí)施效果等方面做了介紹，對(duì)于有類似項(xiàng)目背景的應(yīng)用具有一定的借鑒作用。1 應(yīng)用背景香港三跑工程施工水域由6 個(gè)標(biāo)段同時(shí)在此作業(yè)，高峰期近200 條船舶在此航行、施工。周邊水域復(fù)雜，北邊有高速客運(yùn)船航道及海洋公園水域（禁區(qū)），東側(cè)有規(guī)劃的限速區(qū)、錨地。隨著填海的

、環(huán)境感知、定位導(dǎo)航Abstract：The operating environment of truck used in open-pit mining and the development status of unmanned driving technology in mining area are analyzed， and the scheme and key technologies of conventional unmanned driv

服務(wù)機(jī)器人;定位導(dǎo)航;數(shù)據(jù)融合;激光SLAMAbstract：Home service robot is a research hotspot in the field of robotics. The research and development of family service robot can reduce the burden of the family and the aging of the population. Autonomous

1 水下通信定位導(dǎo)航技術(shù)分析隨著深海戰(zhàn)略目標(biāo)的提出，走向深海、走向大洋是發(fā)展海洋事業(yè)、建設(shè)海洋強(qiáng)國(guó)的必經(jīng)之路。無(wú)論是海洋軍事方面還是深海科學(xué)考察等民用方面，都離不開(kāi)先進(jìn)的裝備和技術(shù)的發(fā)展。在深海開(kāi)發(fā)中，無(wú)法避免地要用到各種水下航行器，而在各種水下航行器工作過(guò)程中，都需要水下通信定位導(dǎo)航功能的支持。水下通信定位導(dǎo)航技術(shù)經(jīng)過(guò)長(zhǎng)年的發(fā)展，已經(jīng)趨于成熟，但是仍然存在各種缺陷和不足。本文針對(duì)水下通信定位導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行分析，并對(duì)水下通信定位導(dǎo)航一體化關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行展望。1

技術(shù)概述自主定位導(dǎo)航是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化的前提之一，也是賦予機(jī)器人感知與性能的關(guān)鍵。機(jī)器人在三維空間中，需要通過(guò)各種方式實(shí)現(xiàn)自主定位與導(dǎo)航，并需要與人工智能技術(shù)、深度學(xué)習(xí)技術(shù)等相結(jié)合，有效提高自動(dòng)導(dǎo)航的智能化程度，真正做到智能化、擬人化導(dǎo)航，在保障精準(zhǔn)性的同時(shí)，有效規(guī)避各種障礙，同時(shí)根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情景豐富其功能[4]。目前，自動(dòng)導(dǎo)航智能化機(jī)器人技術(shù)主要建立在視覺(jué)定位導(dǎo)航、超聲波定位導(dǎo)航、紅外線定位導(dǎo)航、iBeacon定位導(dǎo)航、燈塔定位導(dǎo)航等自主定位導(dǎo)航技術(shù)的基

：AGV? 定位導(dǎo)航? 全局位姿? 反光板中圖分類號(hào)：TH122? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號(hào)：1674-098X（2020）03（c）-0096-02AGV主要應(yīng)用于物流系統(tǒng)中，是一種典型的輪式行走機(jī)器人，涉及機(jī)械控制、光電儀器及計(jì)算機(jī)等多種學(xué)科相關(guān)前沿技術(shù)，其應(yīng)用簡(jiǎn)單、靈活、安全、可靠;具備自適應(yīng)強(qiáng)、高度自動(dòng)化等優(yōu)點(diǎn)。其中，激光導(dǎo)航方式可以實(shí)現(xiàn)較高的

工藝的重點(diǎn)，定位導(dǎo)航技術(shù)是無(wú)人化邊幫巷采裝備研究的關(guān)鍵。1 定位導(dǎo)航技術(shù)現(xiàn)狀煤礦作業(yè)面無(wú)人化開(kāi)采研究應(yīng)用的定位技術(shù)主要包括：無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)法、紅外定位法、軌道里程計(jì)法、超聲波定位法、激光定位法、基于GIS的采煤機(jī)定位技術(shù)以及基于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)等[6-13]。1.1 慣性定位導(dǎo)航技術(shù)慣性定位導(dǎo)航技術(shù)主要通過(guò)對(duì)INS測(cè)得的采煤機(jī)航向角、姿態(tài)角等角度數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)變換后，再對(duì)加速度計(jì)輸出值進(jìn)行積分運(yùn)算，可求得采煤機(jī)的三維坐標(biāo)位置[8，9]，其原理如圖1所示。圖1

確的醫(yī)院室內(nèi)定位導(dǎo)航及無(wú)線信息發(fā)布系統(tǒng)是當(dāng)前研究的重要課題。因此，該文特提出了基于iBeacon技術(shù)的醫(yī)院室內(nèi)定位導(dǎo)航和無(wú)線信息發(fā)布系統(tǒng)。[關(guān)鍵詞] iBeacon技術(shù);醫(yī)院;室內(nèi);定位導(dǎo)航;無(wú)線信息發(fā)布;系統(tǒng);智慧醫(yī)療[中圖分類號(hào)] R197.324;TN925 [文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼] A [文章編號(hào)] 1672-5654（2019）11（a）-0178-02Application of iBeacon Technology in Hospital Indoor

：車位地圖;定位導(dǎo)航;選擇與預(yù)定據(jù)公安交通部管理局發(fā)布的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表明，2018年全國(guó)新注冊(cè)的登記機(jī)動(dòng)車突破了三千萬(wàn)輛，機(jī)動(dòng)車的保有量達(dá)到三點(diǎn)三億輛，其中汽車保有量二點(diǎn)四億輛，小型載客汽車保有量首次突破二億輛;機(jī)動(dòng)車駕駛者已達(dá)到四點(diǎn)一億人，在其中汽車駕駛者三點(diǎn)七億人。然而傳統(tǒng)的停車位數(shù)量卻僅僅為1000萬(wàn)個(gè)左右。隨著互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代的發(fā)展普及，手機(jī)以及網(wǎng)絡(luò)成為我們?nèi)祟惖纳钪胁豢苫蛉钡囊徊糠?，伴隨著手機(jī)的功能一步一步的向前發(fā)展，手機(jī)軟件也得到了很大的推進(jìn)。同時(shí)減少

支持精準(zhǔn)實(shí)時(shí)定位導(dǎo)航，并且需要借助額外的輔助設(shè)備，極大地提升了建設(shè)成本。因此，當(dāng)前的室內(nèi)停車場(chǎng)依然存在"停車難、找車難"的問(wèn)題。本文提出一種基于LED照明燈光的可見(jiàn)光定位導(dǎo)航系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了面向車輛和行人的實(shí)時(shí)高精度室內(nèi)停車定位導(dǎo)航。該系統(tǒng)定位精度可達(dá)7.5 cm，最高導(dǎo)航速度可達(dá)17 km/h，支持車輛或行人在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)的實(shí)時(shí)定位導(dǎo)航，能有效解決室內(nèi)停車場(chǎng)停車難和找車難的問(wèn)題，推動(dòng)智能交通的發(fā)展。1 系統(tǒng)架構(gòu)定位導(dǎo)航系統(tǒng)架構(gòu)如圖1所示。系統(tǒng)主要由可見(jiàn)光定位

；智能車庫(kù)；定位導(dǎo)航；精確值中圖分類號(hào)：TP18文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A文章編號(hào)：1008-1739（2019）01-69-30引言隨著各個(gè)城市車輛的增多，交通狀況也越來(lái)越差，國(guó)家交通部門對(duì)此做了許多調(diào)研[1]，并意識(shí)到需要加大對(duì)交通狀態(tài)管理的同時(shí)，也要加強(qiáng)對(duì)車輛的管理。根據(jù)相關(guān)部門的統(tǒng)計(jì)，2008年以來(lái)，我國(guó)市內(nèi)車輛數(shù)量已突破2 000萬(wàn)輛，截止到2020年將達(dá)到5 000萬(wàn)輛[2]。就北京而言，車輛擁有量己超過(guò)了530萬(wàn)輛。如此數(shù)量超額的車輛停放，對(duì)一個(gè)城市的交

微信小程序；定位導(dǎo)航；語(yǔ)音識(shí)別中圖分類號(hào)：TP311.5 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2019）11-0076-02Abstract： College students will face numerous and complex information when they enter the university. The WeChat small program version of campus guide intelligent r

制指令，實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航、人機(jī)交互燈功能，系統(tǒng)原理圖如圖2所示。4.1 硬件設(shè)計(jì)4.1.1 處理器控制模塊處理器模塊是整個(gè)控制系統(tǒng)的核心模塊，其性能好壞直接決定整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效果。本文中的下位機(jī)控制器選擇高性能的STM32微處理器，其具有豐富的I/O口外設(shè)，多個(gè)通信接口，支持多種中斷，滿足了該機(jī)器人系統(tǒng)的需要。4.1.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用L298P雙路2A直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用于驅(qū)動(dòng)商場(chǎng)智能服務(wù)機(jī)器人的2個(gè)直流電機(jī)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)控制。4.1.3 定位

險(xiǎn)。關(guān)鍵詞：定位導(dǎo)航；加速度傳感器；摔倒辨識(shí)中圖分類號(hào)：TP311.52 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1007-9416（2018）05-0119-031 引言隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，國(guó)民經(jīng)濟(jì)水平的不斷增加，智能手機(jī)的普及率越來(lái)越高。由于手機(jī)硬件的性能大幅提升，軟件功能越來(lái)越豐富，當(dāng)代的智能手機(jī)已不只是一個(gè)簡(jiǎn)單的通訊工具，它改變了人們的生活方式，成為了日常生活的必需品。在這樣的大背景下，2007年由谷歌公司推出的Android手機(jī)系統(tǒng)，憑借自身方便、易用的優(yōu)

000)高精定位導(dǎo)航技術(shù)是自動(dòng)駕駛汽車安全行駛不可或缺的核心技術(shù)之一，在車輛橫向/縱向精確定位、障礙物檢測(cè)與碰撞避讓、智能車速控制、路徑規(guī)劃及行為決策等方面發(fā)揮著重要作用［1］。本文分析高精定位的技術(shù)路線與工作原理，研究其在自動(dòng)駕駛汽車應(yīng)用過(guò)程中的優(yōu)劣勢(shì)特點(diǎn)，更好地服務(wù)并促進(jìn)自動(dòng)駕駛汽車的發(fā)展。1 自動(dòng)駕駛汽車對(duì)定位系統(tǒng)的需求分析人類開(kāi)車不需要知道車輛的經(jīng)緯度，而自動(dòng)駕駛汽車一定要知道其絕對(duì)定位信息，本質(zhì)原因在于兩者環(huán)境感知能力的差異。人類可以憑雙眼和一些

迫切需要室內(nèi)定位導(dǎo)航技術(shù)以提升觀眾的參觀體驗(yàn)。光通信技術(shù)利用室內(nèi)照明LED燈同時(shí)提供照明與定位功能[1]，定位精度高、無(wú)電磁輻射、無(wú)需額外安裝定位設(shè)備，建設(shè)成本低。本文提出一種基于可見(jiàn)光通信的博物館室內(nèi)定位導(dǎo)航，具有定位速度快、定位精度高的優(yōu)勢(shì)，可提供實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的定位導(dǎo)航服務(wù)，可有效提高博物館觀眾導(dǎo)覽體驗(yàn)、提升博物館的文化傳播功能。1 博物館室內(nèi)定位導(dǎo)航的需求分析一般說(shuō)來(lái)，博物館的室內(nèi)展廳規(guī)劃布局具有面積大的特點(diǎn)，目的是使展品有一個(gè)良好的展示空間且觀眾有一個(gè)

作人員的手持定位導(dǎo)航終端與營(yíng)地的監(jiān)控指揮中心。手持定位導(dǎo)航終端包括GPS模塊、北斗模塊與裝載安卓操作系統(tǒng)組成的一體式手持式設(shè)備，實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航、精密授時(shí)、短報(bào)文通信和緊急報(bào)警等功能；監(jiān)控指揮中心由北斗衛(wèi)星一體機(jī)、中心服務(wù)器、數(shù)據(jù)庫(kù)和監(jiān)控平臺(tái)組成，擁有人員實(shí)時(shí)定位、數(shù)據(jù)通信、路徑查詢與緊急報(bào)警等功能。2 手持定位導(dǎo)航終端衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)如今常用的有GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)與北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)兩種，GPS是美國(guó)從20世紀(jì)60年代提出，1993年全面建成的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，具

求，對(duì)于室內(nèi)定位導(dǎo)航存在一定的局限性，而隨著各類大型建筑的增加，對(duì)于室內(nèi)定位導(dǎo)航技術(shù)的需求越來(lái)越多，而醫(yī)院的室內(nèi)定位需求更是非常顯著，又有醫(yī)院的定位導(dǎo)航應(yīng)用環(huán)境中醫(yī)護(hù)人員和患者幾乎都是在室內(nèi)活動(dòng)，隨著智能設(shè)備的不斷普及，需要通過(guò)室內(nèi)定位導(dǎo)航技術(shù)來(lái)提高醫(yī)院服務(wù)質(zhì)量和整體工作效率，減少醫(yī)院管理成本，提升醫(yī)院服務(wù)的主動(dòng)性、便捷性。論文對(duì)室內(nèi)定位導(dǎo)航技術(shù)在醫(yī)院中的應(yīng)用情況進(jìn)行簡(jiǎn)單分析。關(guān)鍵詞：室內(nèi)；定位導(dǎo)航；技術(shù)；醫(yī)院；移動(dòng)服務(wù)；應(yīng)用中圖分類號(hào)：TP39 文獻(xiàn)識(shí)別

助老機(jī)器人；定位導(dǎo)航；ARM9微處理器；傳感器中圖分類號(hào)：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：2095-2945（2017）36-0014-021 概述人口老齡化已經(jīng)成為21世紀(jì)不可逆轉(zhuǎn)的世界性趨勢(shì)，人口老齡化問(wèn)題將成為世界各國(guó)面臨的前所未有的新挑戰(zhàn)，另外不少數(shù)量的各類殘疾口人也使得助老助殘問(wèn)題正日益成為一個(gè)重大的社會(huì)問(wèn)題。因此，研制開(kāi)發(fā)助老助殘機(jī)器人產(chǎn)品，以輔助老人日常的生活自理，保證社會(huì)穩(wěn)定具有重要作用。機(jī)器人研究中的關(guān)鍵技術(shù)包括定位導(dǎo)航技術(shù)、功能性

是記憶和空間定位導(dǎo)航。海馬體受損會(huì)導(dǎo)致短期記憶力衰退和定向障礙等癥狀。認(rèn)知障礙癥和其他形式的癡呆癥已證明會(huì)影響和破壞大腦中這一區(qū)域的功能。研究人員以低頻活動(dòng)刺激海馬體，能提升大腦皮層的功能活動(dòng)，可增強(qiáng)視力、聽(tīng)力和觸覺(jué)等感官反應(yīng)達(dá)20%，且有持續(xù)效果；同時(shí)，海馬體本身的記憶和定位導(dǎo)航功能也有類似提升。結(jié)果還顯示，對(duì)海馬體進(jìn)行神經(jīng)調(diào)節(jié)，有助早期診斷認(rèn)知障礙癥、癡呆癥、癲癇、精神分裂癥、短暫性整體遺忘癥和創(chuàng)傷后壓力癥等腦疾病。endprint

覺(jué)導(dǎo)引AGV定位導(dǎo)航中。首先分析差速轉(zhuǎn)向AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。將包含有坐標(biāo)信息的二維碼間隔一定距離粘貼到對(duì)應(yīng)位置，車載工業(yè)相機(jī)捕捉到二維碼圖像后，返回二維碼包含的AGV位置坐標(biāo)并提取二維碼特征點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到AGV位置偏差和角度偏差，進(jìn)而對(duì)AGV兩輪速度進(jìn)行調(diào)整以實(shí)現(xiàn)糾偏，實(shí)驗(yàn)證明：基于二維碼圖像標(biāo)簽定位導(dǎo)航的視覺(jué)導(dǎo)引AGV定位精確，運(yùn)行靈活穩(wěn)定，可應(yīng)用到作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。關(guān)鍵詞：二維碼技術(shù)；視覺(jué)導(dǎo)引；差速轉(zhuǎn)向AGV；定位導(dǎo)航中圖分類號(hào)：F25

下初始對(duì)準(zhǔn)與定位導(dǎo)航李賢義,齊建宇,趙鵬飛(北京航天自動(dòng)控制研究所，北京 100854)在僅有初始位置信息的條件下，給出一種SINS/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)與定位導(dǎo)航的方法；以慣性坐標(biāo)系作為SINS解算的參考基準(zhǔn)并借助DVL測(cè)量的信息，用四元數(shù)卡爾曼濾波進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)；計(jì)算載體在慣性凝固載體坐標(biāo)系下的位移增量再轉(zhuǎn)換至導(dǎo)航坐標(biāo)系，完成在對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中及對(duì)準(zhǔn)完成以后的定位導(dǎo)航；處理試驗(yàn)數(shù)據(jù)表明：該方法能夠?qū)崿F(xiàn)SINS/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)水下航向大失準(zhǔn)角初始對(duì)準(zhǔn)與

構(gòu)設(shè)計(jì)融合了定位導(dǎo)航、語(yǔ)音播報(bào)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等技術(shù)，采用Android系統(tǒng)，利用關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)聯(lián)系了各類資源庫(kù)，完成了多個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)。關(guān)鍵詞：架構(gòu)設(shè)計(jì)；定位導(dǎo)航；關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)；Android系統(tǒng)中圖分類號(hào)：TP311 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-3044（2016）30-0073-02Design and Implementation of Palm Travel Xitang APPWANG Huan， PAN Hai-tao， YANG Xiao-hui

大型船舶內(nèi)部定位導(dǎo)航方法在大型船舶尤其是航母復(fù)雜的艙內(nèi)環(huán)境中，船舶建造施工人員和科研人員對(duì)環(huán)境不熟悉很容易迷路，造成時(shí)間、人力等資源的浪費(fèi)。為實(shí)現(xiàn)陌生人員在艙內(nèi)快速定位并尋址導(dǎo)航，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單快捷的艙內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)很有必要［1-4］?；诙S碼和空間數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)的定位導(dǎo)航方法不依賴于網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，不需布線，很適合應(yīng)用于船艙內(nèi)定位導(dǎo)航［5-7］。基于二維碼和空間數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)的艙內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)精確定位與導(dǎo)航，而且具有成本低、易維護(hù)、投入使用速度快、定位導(dǎo)航方便

終端的變電站定位導(dǎo)航方法，介紹了它們的地址保密策略和定位導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)方式。為避免地址泄密，三種方式未在安裝于移動(dòng)終端的定位導(dǎo)航軟件中存儲(chǔ)變電站地址，而是采用外部輸入或者授權(quán)發(fā)送方式傳送特定地址信息，實(shí)現(xiàn)變電站信息與定位導(dǎo)航裝置的分離，降低泄密風(fēng)險(xiǎn)。關(guān)鍵詞：變電站 定位導(dǎo)航 智能手機(jī) 移動(dòng)終端 數(shù)據(jù)加密中圖分類號(hào)：TM63 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2016）03（b）-0008-02隨著變電站規(guī)模擴(kuò)大和變電設(shè)備質(zhì)量提高，其檢修周期也相應(yīng)拓寬

；自動(dòng)跟隨；定位導(dǎo)航；計(jì)算商品價(jià)格；廣告0 引言隨著網(wǎng)購(gòu)的不斷發(fā)展，但同時(shí)大部分人熱衷于享受超市購(gòu)物帶來(lái)的樂(lè)趣。所以超市不會(huì)再隨著網(wǎng)購(gòu)的發(fā)展而消失。物聯(lián)網(wǎng)（The Internet of Things），被稱為繼計(jì)算機(jī)、互聯(lián)網(wǎng)之后世界信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展的第三次浪潮。發(fā)展物聯(lián)網(wǎng)現(xiàn)在已提到國(guó)家的戰(zhàn)略高度，它不但是信息技術(shù)發(fā)展到一定階段的升級(jí)需要，同時(shí)也是實(shí)現(xiàn)國(guó)家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的一次重要契機(jī)。物聯(lián)網(wǎng)將是下一個(gè)萬(wàn)億級(jí)的產(chǎn)業(yè)。這必將產(chǎn)生一系列智能產(chǎn)品投入市

能鏟運(yùn)機(jī)組合定位導(dǎo)航分析*□姜勇北京礦冶研究總院 北京 100160以智能鏟運(yùn)機(jī)為研究對(duì)象，將航跡推算系統(tǒng)和激光測(cè)距識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)同時(shí)作用于定位解的求解過(guò)程中，提出了一種基于聯(lián)合卡爾曼濾波技術(shù)的智能鏟運(yùn)機(jī)組合定位導(dǎo)航分析方法，并進(jìn)行仿真分析。結(jié)果表明，該算法可以有效地減小組合系統(tǒng)的定位誤差，提高系統(tǒng)的定位精度。智能鏟運(yùn)機(jī) 卡爾曼濾波 組合定位導(dǎo)航卡爾曼濾波技術(shù)是對(duì)隨機(jī)信號(hào)作估計(jì)的算法之一，它在濾波技術(shù)中引入現(xiàn)代控制理論中狀態(tài)空間的概念，系統(tǒng)用狀態(tài)方程來(lái)描述，

于洋美國(guó)陸軍定位導(dǎo)航與授時(shí)技術(shù)發(fā)展分析● 文| 北方科技信息研究所 于洋GPS是美國(guó)陸軍定位導(dǎo)航與授時(shí)的能力基石，已經(jīng)裝備到“斯特賴克”戰(zhàn)車、“奈特勇士”系統(tǒng)、“步兵”無(wú)線電臺(tái)和M777榴彈炮等各類作戰(zhàn)單元。隨著GPS易被干擾、受地形限制等自身缺陷和戰(zhàn)場(chǎng)電子對(duì)抗激烈程度的不斷加劇，美國(guó)陸軍定位導(dǎo)航與授時(shí)技術(shù)的優(yōu)勢(shì)受到挑戰(zhàn)，促使國(guó)防部和陸軍開(kāi)始發(fā)展更靈活和先進(jìn)的定位導(dǎo)航與授時(shí)系統(tǒng)。一、從頂層明確陸軍定位導(dǎo)航與授時(shí)的能力需求美國(guó)國(guó)防部2010年出臺(tái)《國(guó)家定位導(dǎo)

大型商場(chǎng)室內(nèi)定位導(dǎo)航平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)徐曉靜，孫濤，杜夢(mèng)嘉，陸正球，蘆尚帆 （寧波大紅鷹學(xué)院，寧波315175）0　引言近十年，隨著經(jīng)濟(jì)全球化的不斷發(fā)展，在中國(guó)各大城市中，涌現(xiàn)出了越來(lái)越多的大型商場(chǎng)；這些商場(chǎng)以其直觀的營(yíng)銷方式和多樣化的產(chǎn)品在服務(wù)業(yè)中逐漸占據(jù)重要的地位，也被越來(lái)越多的人所接受，可以說(shuō)不管是衣食住行，還是娛樂(lè)消遣人們的需求都能獲得滿足。但大型商場(chǎng)規(guī)模龐大，內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，伴隨而來(lái)的是消費(fèi)者的購(gòu)物體驗(yàn)流暢度大大降低。消費(fèi)者在購(gòu)物過(guò)程中，常會(huì)因?yàn)椴皇煜?/div>

現(xiàn)代計(jì)算機(jī) 2015年27期2015-09-27

生源引言車載定位導(dǎo)航系統(tǒng)，是利用現(xiàn)今普遍應(yīng)用的全球定位系統(tǒng)(GPS)。車載定位導(dǎo)航系統(tǒng)配合地理信息系統(tǒng) GIS（Geographic Information System）、城市電子地圖（City Electronic Ma）及智能交通引導(dǎo)系統(tǒng)（Intelligent Transport RoutingSystem，簡(jiǎn)稱ITRS ）使用。結(jié)合各種現(xiàn)在智能化信息技術(shù)，包括GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)、電子傳感器以及軟件開(kāi)發(fā)技術(shù)等，實(shí)現(xiàn)車輛自主定位

及其他芯片級(jí)定位導(dǎo)航授時(shí)技術(shù)是確保在GPS拒止區(qū)域使用高精度導(dǎo)航與授時(shí)能力的基礎(chǔ)?！痹撁枋龀浞株U述了在未來(lái)強(qiáng)對(duì)抗戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下，冷原子導(dǎo)航授時(shí)技術(shù)在提供高精度定位導(dǎo)航授時(shí)能力方面的重要性。冷原子定位導(dǎo)航授時(shí)技術(shù)的發(fā)展得益于過(guò)去三十年中量子光學(xué)與冷原子物理學(xué)的發(fā)展。1997年與2001年兩項(xiàng)冷原子技術(shù)相關(guān)的科技成果獲得了諾貝爾物理學(xué)獎(jiǎng)，也表明了冷原子技術(shù)對(duì)人類科學(xué)技術(shù)發(fā)展的巨大貢獻(xiàn)與重要作用。冷原子技術(shù)是利用激光冷卻技術(shù)將原子的溫度降低、并保持在絕對(duì)零度附近（低

0）淺談衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)在阿勒泰地區(qū)推廣應(yīng)用哈那提別克·拖列吾克（阿勒泰地區(qū)農(nóng)機(jī)推廣總站，新疆阿勒泰836500）1　應(yīng)用現(xiàn)狀衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)是發(fā)展現(xiàn)代農(nóng)業(yè)重要的組成部分，在農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化播種、施肥、撒藥、收獲、平整土地、除草等耕作方面的起著非常重要的作用，顯示出很大的發(fā)展?jié)摿Α?013年，阿勒泰地區(qū)哈巴河縣引進(jìn)了衛(wèi)星定位導(dǎo)航自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，并在當(dāng)年的春耕生產(chǎn)使用，當(dāng)年播種面積達(dá)到200 hm2，這也是阿勒泰地區(qū)農(nóng)機(jī)史上首次安裝衛(wèi)星定位導(dǎo)航自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。2013

頻輔助駕駛、定位導(dǎo)航于一體的駕駛員終端，并在樣機(jī)上進(jìn)行試驗(yàn)。結(jié)果顯示，該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定、可靠，能很好地滿足特種車輛的設(shè)計(jì)要求。關(guān)鍵詞： 特種車輛； 任務(wù)終端； 定位導(dǎo)航； 車輛信息顯示中圖分類號(hào)： TN926?34； TP311.5 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 1004?373X（2014）04?0042?03Design of driver task terminal for special vehiclesHUANG Wan?zhi， ZHANG Ho

有的4顆在軌定位導(dǎo)航衛(wèi)星，順利獲得高精度三維坐標(biāo)信息，并為安裝了信號(hào)接收器的交通工具提供衛(wèi)星定位導(dǎo)航服務(wù)。按照計(jì)劃，Galileo系統(tǒng)由兩個(gè)地面控制中心和30顆衛(wèi)星組成，其中27顆為工作衛(wèi)星，3顆為備用衛(wèi)星。定位導(dǎo)航系統(tǒng)的精度達(dá)到10m至15m.該系統(tǒng)目前只有4顆在軌衛(wèi)星，因此還不能實(shí)現(xiàn)24h全球定位導(dǎo)航。歐盟計(jì)劃在2016年完成定位導(dǎo)航系統(tǒng)全部衛(wèi)星的組網(wǎng)。Galileo系統(tǒng)的建設(shè)于2002年正式啟動(dòng)。系統(tǒng)建成后，將和美國(guó)GPS、俄羅斯GLONASS、中國(guó)

但缺乏一體化定位導(dǎo)航授時(shí)（PNT）體系結(jié)構(gòu)指導(dǎo)的問(wèn)題，美國(guó)國(guó)防部和運(yùn)輸部于2006年聯(lián)合發(fā)起了一項(xiàng)國(guó)家PNT體系結(jié)構(gòu)研究。在30多個(gè)軍民商用戶部門和政府機(jī)構(gòu)的大力支撐下，2008年9月，美國(guó)國(guó)家安全航天辦公室發(fā)布了《國(guó)家定位導(dǎo)航授時(shí)(PNT)體系結(jié)構(gòu)研究最終報(bào)告》。該項(xiàng)目研究的目的是“制定一個(gè)全面的國(guó)家層面的PNT體系結(jié)構(gòu)，到2025年左右提供更有效和更高效的PNT能力，并為現(xiàn)存的各種PNT系統(tǒng)和服務(wù)探索一條漸進(jìn)的發(fā)展道路”。PNT體系結(jié)構(gòu)研發(fā)團(tuán)隊(duì)完成了如

顆“北斗星”定位導(dǎo)航衛(wèi)星成功地送上太空，這意味著我國(guó)衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)工程建設(shè)又向前邁出了一大步，我國(guó)成為世界上第三個(gè)擁有自主衛(wèi)星定位導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的國(guó)家。那么。北斗衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)究竟是怎樣的一個(gè)“東東”，它與GPS又有怎樣的不同呢?橫空出世的國(guó)產(chǎn)“衛(wèi)星眼”衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)是一種具有廣泛商業(yè)和軍事用途的高科技產(chǎn)物，小到機(jī)動(dòng)車輛定位、電子地圖。大到高速列車控制、導(dǎo)彈追蹤……都離不開(kāi)衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)。為了打破目前美國(guó)GPS衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)在全球一統(tǒng)天下的壟斷格局，我

，打破了衛(wèi)星定位導(dǎo)航應(yīng)用市場(chǎng)由國(guó)外ＧＰＳ壟斷的局面。我國(guó)自主衛(wèi)星定位導(dǎo)航正在由試驗(yàn)向應(yīng)用快速發(fā)展。據(jù)悉，“領(lǐng)航一號(hào)”將替代“北斗”導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)的國(guó)外芯片，可以廣泛應(yīng)用于海陸空交通運(yùn)輸、有線和無(wú)線通信、地質(zhì)勘探、資源調(diào)查、森林防火、醫(yī)療急救、海上搜救、精密測(cè)量、目標(biāo)監(jiān)控等領(lǐng)域。編者點(diǎn)評(píng): 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)一直由美國(guó)ＧＰＳ、俄羅斯格羅納斯、歐盟伽利略系統(tǒng)三大公司所壟斷，北斗導(dǎo)航核心芯片研制成功，有望打破國(guó)外的壟斷，不管這路有多長(zhǎng)。

，隨著GPS定位導(dǎo)航知識(shí)的普及和產(chǎn)品的發(fā)展，越來(lái)越多的有車一族開(kāi)始關(guān)注這個(gè)可以幫助車主規(guī)劃行駛路線，指示前進(jìn)方向的行車好幫手。實(shí)際上是GPS定位導(dǎo)航儀除了定位導(dǎo)航功能外，還有一些重要的功能可以讓用戶的旅途生活變得更加輕松。如數(shù)安地圖瀏覽功能可以讓用戶免去攜帶紙質(zhì)地圖的繁瑣，餐館／酒店、加油站和停車場(chǎng)等興趣點(diǎn)的查詢讓駕車遠(yuǎn)行的行車生活更加輕松。MP3／MP4音頻文藝出版社件播放，以及圖片瀏覽等多媒體功能的加入，GPS導(dǎo)航儀立刻變成了帶來(lái)歡樂(lè)的娛樂(lè)工具。總之G