夏風(fēng)林, 張 航, 張 琦, 鄭寶平

(江南大學(xué) 針織技術(shù)教育部工程研究中心, 江蘇 無錫 214122)

梳櫛橫移機(jī)構(gòu)是經(jīng)編機(jī)的主要機(jī)構(gòu)之一,用于驅(qū)動梳櫛進(jìn)行墊紗運(yùn)動,以形成一定組織結(jié)構(gòu)的經(jīng)編織物。隨著計算機(jī)與控制技術(shù)的不斷進(jìn)步,經(jīng)編產(chǎn)品也朝著小批量、多品種、快時尚的方向發(fā)展,使得經(jīng)編機(jī)梳櫛橫移電子化已成為發(fā)展趨勢。電子橫移系統(tǒng)使得經(jīng)編機(jī)具備產(chǎn)品花型變換快捷、花紋循環(huán)不受限制等優(yōu)勢,但由于經(jīng)編機(jī)梳櫛橫移的復(fù)雜性和高動態(tài)響應(yīng)性,及受限于伺服電動機(jī)性能,電子橫移經(jīng)編機(jī)難以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行[1]。

近三十多年中,國內(nèi)外經(jīng)編機(jī)設(shè)計與開發(fā)人員一直致力于經(jīng)編機(jī)電子橫移控制系統(tǒng)的高速化研究。以德國Karl Mayer為典型代表的先進(jìn)經(jīng)編裝備制造商于1990年推出了基于直線伺服驅(qū)動梳櫛橫移的HKS4 EL-EBC型高速經(jīng)編機(jī),生產(chǎn)速度達(dá)1 100 r/min[2];隨著旋轉(zhuǎn)型伺服驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展,在高速經(jīng)編機(jī)梳櫛橫移方面,Karl Mayer也改用旋轉(zhuǎn)型伺服系統(tǒng),2015年推出采用碳纖維復(fù)合增強(qiáng)床體和新型控制技術(shù)的HKS4-M-EL型高速經(jīng)編機(jī),運(yùn)轉(zhuǎn)速度可達(dá)2 200 r/min[3],而2019年展出的全電腦化的HKS3-M-ON型三梳高速經(jīng)編機(jī),運(yùn)行速度更是高達(dá)2 900 r/min[4]。國內(nèi)不少學(xué)者及經(jīng)編裝備制造商也對經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)高速化進(jìn)行了許多研究。文獻(xiàn)[5-6]分別對經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)和組成等進(jìn)行了研究;文獻(xiàn)[1,7]分別對經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)的梳櫛橫移運(yùn)動曲線進(jìn)行了選擇研究,以減少梳櫛橫移的沖擊、提高運(yùn)動平穩(wěn)性和運(yùn)動精度;文獻(xiàn)[8-9]則分別研究了電子橫移系統(tǒng)控制中PID參數(shù)的設(shè)計與優(yōu)化方法,以提高梳櫛橫移的運(yùn)動響應(yīng)性;文獻(xiàn)[10-12]分別從機(jī)械結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)控制等方面對電子橫移系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)或動力學(xué)建模分析,以減小橫移機(jī)構(gòu)的機(jī)械諧振,提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和運(yùn)動精度;郭威東[13]則對電子橫移系統(tǒng)中各組件的參數(shù)匹配性進(jìn)行測試,分析了影響系統(tǒng)高速性能的因素。這些研究大大提升了經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)的高速響應(yīng)性,但也對橫移控制器、伺服系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和性能提出了更高的要求?？刂葡到y(tǒng)的同步補(bǔ)償設(shè)計已有一定的研究,鄭寶平等[14]基于模型預(yù)測,設(shè)計出經(jīng)編送經(jīng)動態(tài)張力補(bǔ)償控制系統(tǒng);魯斌[15]在研究電信號產(chǎn)生的數(shù)學(xué)模型的反函數(shù)計算基礎(chǔ)上,設(shè)計了自給能中子探測器多模式信號延遲補(bǔ)償算法;姜福喜[16]基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器,分別提出基于擾動估計與補(bǔ)償?shù)乃欧到y(tǒng)周期與非周期信號跟蹤控制設(shè)計方法;朱文斌[17]則是探究了機(jī)器人力控磨削系統(tǒng)的動態(tài)補(bǔ)償技術(shù)。

本文在測試電子橫移系統(tǒng)的交流伺服系統(tǒng)響應(yīng)特性的基礎(chǔ)上,結(jié)合經(jīng)編機(jī)梳櫛橫移運(yùn)動的具體特點(diǎn),對電子橫移系統(tǒng)的滯后時間進(jìn)行動態(tài)補(bǔ)償,以期在不改變系統(tǒng)硬件的情況下提高電子橫移系統(tǒng)的高速響應(yīng)性,顯著提高電子橫移控制高速經(jīng)編機(jī)的整體性能。

1 問題的提出

1.1 導(dǎo)紗針與織針的運(yùn)動配合

經(jīng)編機(jī)在成圈過程中,為了完成墊紗,梳櫛不僅需要進(jìn)行垂直于織針平面的前后擺動,還要進(jìn)行平行于織針平面的針前和針背的橫移運(yùn)動[18]。其中,導(dǎo)紗針前后擺動與織針的成圈運(yùn)動是由經(jīng)編機(jī)主軸通過高速型的曲柄軸連桿機(jī)構(gòu)傳動實(shí)現(xiàn)的,二者之間的同步性可由機(jī)械剛性結(jié)構(gòu)得以保證;而梳櫛橫移是由經(jīng)編機(jī)橫移機(jī)構(gòu)傳動的,因此經(jīng)編機(jī)的成圈機(jī)構(gòu)與橫移機(jī)構(gòu)應(yīng)按配合要求進(jìn)行傳動,以實(shí)現(xiàn)梳櫛的擺動與橫移的同步性。

1.2 電子橫移中的梳櫛運(yùn)動特點(diǎn)

1.2.1 橫移時間短促

為保證梳櫛橫移與織針成圈運(yùn)動的配合,電子橫移系統(tǒng)中,驅(qū)動梳櫛進(jìn)行橫移的執(zhí)行裝置—交流伺服系統(tǒng)—必須在給定時間內(nèi)快速完成橫移后迅速定位以確保梳櫛橫移運(yùn)動可靠,具體的橫移時間是與導(dǎo)紗針與織針之間的運(yùn)動配合所對應(yīng)的經(jīng)編機(jī)主軸轉(zhuǎn)角位置和經(jīng)編機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度等有關(guān)。

在經(jīng)編機(jī)主軸運(yùn)轉(zhuǎn)360°的一轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動過程中,某個梳櫛在從針背向針前擺動時,位于θ1(經(jīng)編機(jī)主軸轉(zhuǎn)角位置,后θ2、θ3、θ4同)時導(dǎo)紗針進(jìn)入織針平面、θ2時導(dǎo)紗針擺出織針平面;而在梳櫛由針前向針背回擺時,位于θ3時導(dǎo)紗針進(jìn)入織針平面,位于θ4時導(dǎo)紗針擺出織針平面,即當(dāng)經(jīng)編機(jī)主軸轉(zhuǎn)角由θ1→θ2、θ3→θ4時梳櫛上的導(dǎo)紗針正在擺過針間,此階段內(nèi)該梳櫛不作橫移;在θ2→θ3時為針前允許橫移轉(zhuǎn)角,在θ4→θ1時為針背允許橫移轉(zhuǎn)角,如圖1所示。

圖1 經(jīng)編機(jī)主軸一轉(zhuǎn)中的梳櫛允許橫移角度Fig.1 Allowable shogging angle of guide-bar in each rotation of main shaft on warp knitting machine

當(dāng)經(jīng)編機(jī)以一定的轉(zhuǎn)速運(yùn)行時,梳櫛的針前與針背橫移的允許時間分別為:

(1)

(2)

式中:Tq、Tb分別為梳櫛針前、針背的允許橫移時間,ms;ω為經(jīng)編機(jī)轉(zhuǎn)速,r/min;θ1～θ4為梳櫛擺動進(jìn)出織針平面時所對應(yīng)的經(jīng)編機(jī)主軸轉(zhuǎn)角位置,(°)。以經(jīng)編機(jī)機(jī)速2 000 r/min為例進(jìn)行計算,則相應(yīng)的針前橫移時間僅5.83 ms,梳櫛橫移運(yùn)動時間極短。

由此可見,對某臺經(jīng)編機(jī)而言,梳櫛擺動與織針成圈運(yùn)動有著確定的配合關(guān)系,即θ1、θ2、θ3和θ4是由經(jīng)編機(jī)成圈機(jī)件的運(yùn)動配合而確定的,梳櫛針前、針背允許橫移時間是隨著經(jīng)編機(jī)轉(zhuǎn)速的提高而減少的,即橫移伺服電動機(jī)的執(zhí)行允許時間減短,從而對橫移控制系統(tǒng)的響應(yīng)要求也進(jìn)一步提高。

由于梳櫛橫移的允許時間很短,對導(dǎo)紗針與織針的運(yùn)動配合提出了極高的要求;梳櫛橫移中還易受經(jīng)編機(jī)其他部件的機(jī)械振動等因素干擾,應(yīng)保證控制系統(tǒng)中橫移運(yùn)動的穩(wěn)定性。

1.2.2 執(zhí)行時間滯后

在電子橫移系統(tǒng)中,采用伺服電動機(jī)作為驅(qū)動元件,通過滾珠絲杠等轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)驅(qū)動梳櫛完成針前與針背橫移,一般是由橫移控制器(如工控機(jī)、PLC可編程邏輯控制器、DSP數(shù)字信號處理控制卡或單片機(jī)等)通過安裝在經(jīng)編機(jī)主軸上的同步信號裝置來獲取主軸位置與轉(zhuǎn)動信息,再由橫移控制器根據(jù)主軸位置、花型信息等數(shù)據(jù)計算出橫移信息并發(fā)指令給伺服電動機(jī)以驅(qū)動梳櫛進(jìn)行橫移,如圖2所示。

圖2 經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)Fig.2 Overall structure of electronic shogging system on warp knitting machine

經(jīng)編機(jī)運(yùn)行時,電子橫移系統(tǒng)的主軸信號裝置→橫移控制器→橫移伺服系統(tǒng)等之間的信號傳輸存在延遲,而橫移控制器的指令運(yùn)算和伺服系統(tǒng)執(zhí)行等也有一定的內(nèi)部處理周期,導(dǎo)致經(jīng)編機(jī)主軸信號裝置的位置信號觸發(fā)到伺服電動機(jī)實(shí)際運(yùn)動之間存在一定滯后。

2 橫移伺服的滯后測試

2.1 實(shí)驗(yàn)部分

2.1.1 原 理

通過交流伺服系統(tǒng)配套的運(yùn)動監(jiān)測軟件進(jìn)行運(yùn)動數(shù)據(jù)采集,對電子橫移系統(tǒng)的橫移控制器發(fā)送給伺服驅(qū)動器的橫移指令信號和伺服電動機(jī)編碼器反饋信號(反映伺服電動機(jī)的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)信息)進(jìn)行實(shí)時采集與監(jiān)測,以獲得伺服驅(qū)動器接收到的指令信號曲線和伺服電動機(jī)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)信號曲線。分別選用并測試不同的交流伺服系統(tǒng)在經(jīng)編機(jī)不同轉(zhuǎn)速時的橫移指令曲線和實(shí)際運(yùn)動曲線之間的延遲時間,分析不同的交流伺服系統(tǒng)的橫移運(yùn)動響應(yīng)性能,得到不同轉(zhuǎn)速條件下對電子橫移系統(tǒng)的性能影響。

2.1.2 平臺與儀器

實(shí)驗(yàn)在GET4-EL型特里科經(jīng)編機(jī)上進(jìn)行,經(jīng)編機(jī)幅寬2 362 mm、機(jī)號E28,配有電子橫移控制系統(tǒng);在該經(jīng)編機(jī)前梳GB1上進(jìn)行測試,GB1墊紗組織設(shè)為1-0/2-3//。經(jīng)實(shí)測,該經(jīng)編機(jī)前梳GB1與橫移相關(guān)的主軸轉(zhuǎn)角位置分別為:θ1=95°、θ2=140°、θ3=210°和θ4=260°(注:采用自制轉(zhuǎn)角盤標(biāo)定,測量誤差為±2°),即:GB1針前允許橫移時間和針背允許橫移時間分別對應(yīng)于主軸轉(zhuǎn)角70°和195°。

2.1.3 實(shí)驗(yàn)方法與步驟

1) 根據(jù)實(shí)驗(yàn)需要對電子橫移系統(tǒng)各部件進(jìn)行選擇并搭建實(shí)驗(yàn)平臺。實(shí)驗(yàn)中根據(jù)選用的伺服系統(tǒng)的接線要求,將伺服電動機(jī)與伺服驅(qū)動器相連,再將伺服驅(qū)動器與安裝有監(jiān)測與分析軟件計算機(jī)連接。

2) 將經(jīng)編機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度設(shè)至不同的轉(zhuǎn)速值,運(yùn)行監(jiān)測與分析軟件,進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。為防止出現(xiàn)因機(jī)器狀況而引起的誤差,在機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定1 min后再開始采集實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),繪制指令轉(zhuǎn)速信號與反饋轉(zhuǎn)速信號的變化曲線,并進(jìn)行比對分析。

3) 改變實(shí)驗(yàn)變量(更換橫移伺服系統(tǒng))后再次重復(fù)步驟2)并分析不同類型變量對于電子橫移系統(tǒng)高速性能的影響。

4) 選取了目前經(jīng)編機(jī)電子梳櫛橫移控制系統(tǒng)中常用的3種交流伺服系統(tǒng),分別為:安川伺服系統(tǒng)(驅(qū)動器SGM7A+電動機(jī)SGD7S)、多摩川伺服系統(tǒng)(驅(qū)動器RS-CSD7+電動機(jī)TSM3415)和匯川伺服系統(tǒng)(驅(qū)動器IS620PS+電動機(jī)ISMH2)等。

2.2 結(jié)果與討論

通過實(shí)驗(yàn),采集了選用3種交流伺服系統(tǒng)時伺服驅(qū)動器接收的指令曲線與伺服驅(qū)動器收到的伺服電動機(jī)編碼器反饋的實(shí)際運(yùn)動曲線(見圖3～5)。

圖3 不同轉(zhuǎn)速下的指令曲線與實(shí)際運(yùn)動曲線(安川伺服系統(tǒng))Fig.3 Command curve and actual motion curve at different speed (Yaskawa servo system)

圖4 不同轉(zhuǎn)速下的指令曲線與實(shí)際運(yùn)動曲線(多摩川伺服系統(tǒng))Fig.4 Command curve and actual motion curve at different speed (Tamagawa servo system)

圖5 不同轉(zhuǎn)速下的指令曲線與實(shí)際運(yùn)動曲線(匯川伺服系統(tǒng))Fig.5 Command curve and actual motion curve at different speed(Inovance servo system)

由圖3～5可以看出: ①采用安川、多摩川和匯川等不同伺服系統(tǒng)的電子橫移系統(tǒng)均存在著伺服電動機(jī)實(shí)際運(yùn)動曲線滯后于伺服驅(qū)動器指令曲線的現(xiàn)象; ②同一伺服系統(tǒng)的電子橫移系統(tǒng)的滯后時間不隨經(jīng)編機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度的改變而變化,即電子橫移系統(tǒng)硬件(及其內(nèi)部參數(shù))確定后,系統(tǒng)的滯后時間是固定的; ③采用不同伺服系統(tǒng)的電子橫移系統(tǒng),其滯后時間不同,與橫移伺服系統(tǒng)自身的性能和內(nèi)部參數(shù)設(shè)置有關(guān)。

由此可知,在伺服驅(qū)動器接收到運(yùn)動指令后,經(jīng)過其內(nèi)部處理器的信號處理后并向伺服電動機(jī)發(fā)出信號,且伺服電動機(jī)實(shí)際運(yùn)動之間存在一定的滯后,且這個滯后時間是相對固定的,其大小取決于所采用的伺服系統(tǒng)自身的性能。測試表明:在本系統(tǒng)架構(gòu)條件下,安川、多摩川和匯川伺服系統(tǒng)的滯后時間分別為0.99,1.00和1.25 ms。

經(jīng)編機(jī)在不同轉(zhuǎn)速時,各梳櫛的針前和針背允許橫移時間也會隨著變化,橫移時間可由式(1)計算得到。實(shí)驗(yàn)可知,由于存在著指令曲線與實(shí)際運(yùn)動曲線的延遲,以匯川伺服系統(tǒng)為例,驅(qū)動器接收到指令信號1.25 ms后,伺服電動機(jī)才產(chǎn)生實(shí)際動作。而經(jīng)編機(jī)梳櫛的前后擺動是由經(jīng)編機(jī)主軸通過曲軸連桿機(jī)構(gòu)傳動的,因此梳櫛的橫移與擺動可能出現(xiàn)配合不當(dāng),導(dǎo)致梳櫛橫移的滯后,從而影響經(jīng)編機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)性能。當(dāng)經(jīng)編機(jī)轉(zhuǎn)速較低時,橫移的滯后影響并不明顯,如機(jī)器以600 r/min的速度運(yùn)行,GB1的針前橫移允許時間為19.44 ms,滯后時間占橫移允許時間的6.43%;隨著經(jīng)編機(jī)轉(zhuǎn)速提高,橫移允許時間逐漸變短,當(dāng)經(jīng)編機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到1 800 r/min時,GB1針前允許橫移時間僅為6.48 ms,此時橫移滯后時間與允許時間的占比達(dá)到19.3%,勢必造成梳櫛橫移大大滯后于梳櫛的擺動,成為影響經(jīng)編機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度提高的主要因素之一。

此外,上述實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)僅僅監(jiān)測了電子橫移系統(tǒng)中伺服驅(qū)動器接收的指令曲線與伺服電動機(jī)的實(shí)際運(yùn)動曲線之間的滯后值,并不包含系統(tǒng)中橫移控制器接收主軸位置信號后到其向伺服系統(tǒng)發(fā)出指令信號之間的滯后,即整個系統(tǒng)的滯后時間一定是大于測試值的。

3 橫移滯后的補(bǔ)償分析

3.1 橫移滯后補(bǔ)償方案設(shè)計

在一定配置的電子橫移系統(tǒng)中,伺服電動機(jī)實(shí)際運(yùn)動的滯后時間是相對固定的。基于此,為解決橫移指令信號與伺服電動機(jī)實(shí)際運(yùn)動之間的時間延遲問題,根據(jù)經(jīng)編機(jī)主軸運(yùn)轉(zhuǎn)的周期性,設(shè)計了一套基于經(jīng)編機(jī)主軸轉(zhuǎn)速的在線實(shí)時補(bǔ)償方法,其控制原理為:具有大滯后特性的控制對象,由于較長的滯后時間會使一般控制算法的控制作用不能及時在系統(tǒng)輸出上得到反映,致使調(diào)節(jié)落后,甚至導(dǎo)致控制失敗。在此過程中,梳櫛的橫移規(guī)律是可通過橫移指令曲線計算得出的,在提前得知當(dāng)前狀態(tài)下的滯后時間后調(diào)整系統(tǒng)的輸出狀態(tài),通過預(yù)先對系統(tǒng)的控制輸出進(jìn)行調(diào)整,達(dá)到補(bǔ)償橫移滯后的目的。通過對梳櫛橫移滯后的補(bǔ)償,在控制程序中給予橫移指令數(shù)據(jù)一定的預(yù)置提前量(與電子橫移系統(tǒng)的配置有關(guān)),以彌補(bǔ)伺服電動機(jī)實(shí)際運(yùn)動的滯后,以保證梳櫛橫移運(yùn)動與導(dǎo)紗針前后擺動的同步性,即是保證當(dāng)經(jīng)編機(jī)主軸轉(zhuǎn)角由θ1→θ2、θ3→θ4之間的時候,梳櫛不進(jìn)行橫移;而在θ2→θ3時進(jìn)行針前橫移、在θ4→θ1時進(jìn)行針背橫移。橫移滯后補(bǔ)償?shù)慕嵌戎涤嬎闶綖?/p>

θb=360ωTZ/60 000

(3)

式中:θb為橫移滯后補(bǔ)償角度值,(°);TZ為橫移滯后時間,ms;ω為經(jīng)編機(jī)轉(zhuǎn)速,r/min。

通過修改電子橫移系統(tǒng)中相應(yīng)的控制程序,增加橫移的滯后補(bǔ)償功能,即在經(jīng)編機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中,實(shí)時檢測機(jī)器主軸的運(yùn)轉(zhuǎn)速度,由此計算出滯后引起的當(dāng)前橫移角度補(bǔ)償值,并用于后一主軸運(yùn)轉(zhuǎn)循環(huán)的橫移指令控制。實(shí)際應(yīng)用時,由于經(jīng)編機(jī)的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)速度會有一定的波動,當(dāng)經(jīng)編機(jī)轉(zhuǎn)速變化超過一定閾值(如30 r/min)時再進(jìn)行梳櫛橫移的起始與結(jié)束角度調(diào)整,以減少橫移控制器的運(yùn)算量。橫移滯后補(bǔ)償功能控制流程如圖6所示。

圖6 電子橫移系統(tǒng)滯后實(shí)時補(bǔ)償控制流程Fig.6 Real-time compensation control flow of lag in electronic shogging system

3.2 補(bǔ)償效果測試

為驗(yàn)證橫移優(yōu)化方案的有效性,在實(shí)驗(yàn)平臺再次進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,采用多摩川伺服系統(tǒng),分別對無補(bǔ)償與有補(bǔ)償2種情況分別進(jìn)行實(shí)驗(yàn),有/無補(bǔ)償?shù)臋M移伺服電動機(jī)實(shí)際運(yùn)動曲線與指令信號曲線的實(shí)測如圖7所示。

圖7 有/無補(bǔ)償?shù)腉B1橫移實(shí)測曲線對比Fig.7 Comparison of GB1 actual shogging curve with or without compensation

由圖7可知:不加補(bǔ)償時,經(jīng)編機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度達(dá)到設(shè)定值后,在整個主軸轉(zhuǎn)動角度內(nèi),反饋波有一定的滯后,并出現(xiàn)輕微振蕩;在增加滯后補(bǔ)償功能后,伺服電動機(jī)的實(shí)際運(yùn)動曲線能很好地跟蹤指令轉(zhuǎn)速,滯后時間明顯減小。實(shí)際測試中,在未改變其它控制參數(shù)的情況下,增加滯后補(bǔ)償功能后,采用多摩川伺服系統(tǒng)的電子橫移系統(tǒng)經(jīng)編機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度大大提高,由原來的1 780 r/min提升到2 100 r/min以上,且梳櫛橫移平穩(wěn)、織物紋路清晰,優(yōu)化效果明顯,有效地提高了高速經(jīng)編機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)性能和工作效率。

4 結(jié) 論

1) 經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)中花型橫移數(shù)據(jù)需要進(jìn)行運(yùn)算、傳輸,伺服系統(tǒng)的運(yùn)動響應(yīng)也會延遲,使得橫移伺服電動機(jī)實(shí)際運(yùn)動存在滯后,當(dāng)系統(tǒng)配置確定的條件下,橫移滯后時間是固定的,不隨經(jīng)編機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度的變化而變化。

2) 經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)的梳櫛實(shí)際運(yùn)動滯后會影響梳櫛擺動與橫移的運(yùn)動同步性,尤其隨著經(jīng)編機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度的提高,梳櫛擺動與橫移的不同步會導(dǎo)致導(dǎo)紗針與織針相擦甚至直接碰撞,引起斷紗或斷針,使得經(jīng)編機(jī)不能進(jìn)行正常生產(chǎn)。

3) 可通過對經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)的梳櫛橫移角度預(yù)置前移量來實(shí)時補(bǔ)償系統(tǒng)的滯后時間,可實(shí)現(xiàn)電子橫移系統(tǒng)的滯后補(bǔ)償,從而大大降低甚至消除橫移運(yùn)動的滯后時間,保證梳櫛橫移與擺動的同步性,有效改善經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)的運(yùn)動特性。實(shí)踐表明,經(jīng)編機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度可提升18%,大大提高了電子橫移高速經(jīng)編機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度。