浙江工商職業(yè)技術(shù)學(xué)院李方園

基于以太網(wǎng)的PLC產(chǎn)品應(yīng)用 第2講 基于以太網(wǎng)模塊的三菱Q PLC與機(jī)器人的綜合應(yīng)用

浙江工商職業(yè)技術(shù)學(xué)院李方園

三菱Q PLC的以太網(wǎng)模塊QJ71E71可以連接個人計(jì)算機(jī)、工作站、機(jī)器人等，借助TCP/IP等協(xié)議來實(shí)現(xiàn)網(wǎng)段內(nèi)信息的快速傳遞。本文主要介紹了基于以太網(wǎng)模塊的三菱Q PLC與機(jī)器人的綜合應(yīng)用。

三菱Q PLC；以太網(wǎng)模塊；機(jī)器人

1 概述

在三菱Q PLC中，通過以太網(wǎng)模塊可以連接個人計(jì)算機(jī)、工作站、機(jī)器人等系統(tǒng)，借助TCP/IP、UDP/IP等協(xié)議來進(jìn)行如下操作：PLC數(shù)據(jù)的收集或變更、CPU模塊的運(yùn)行監(jiān)視、狀態(tài)控制和任意數(shù)據(jù)的接收、網(wǎng)段內(nèi)信息的快速傳遞等。本文介紹的就是基于以太網(wǎng)模塊的三菱Q PLC與機(jī)器人的綜合應(yīng)用。

2 基于QJ71E71模塊的機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

三菱電機(jī)RV系列工業(yè)機(jī)器人屬于關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，通過控制關(guān)節(jié)的運(yùn)動，以及繞底座旋轉(zhuǎn)，使得工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)包含球面的大部分，可以應(yīng)用在各類自動化成套裝備中，比如制造、安裝、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，來代替人力從事搬運(yùn)、噴涂、焊接等繁重有害的勞動，這不僅提高了生產(chǎn)效率，同時也極大程度上提高了產(chǎn)品加工精度和質(zhì)量。

圖1所示為基于QJ71E71模塊的機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。配置了QJ71E71以太網(wǎng)模塊的三菱Q PLC連接到HUB上，與RV系列機(jī)器人通過以太網(wǎng)進(jìn)行連接。該系統(tǒng)中，可以從Q PLC上進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送來控制機(jī)器人移動，也可以接收來自于機(jī)器人當(dāng)前的坐標(biāo)位置信息。

圖1 Q系列PLC與RV系列機(jī)器人的以太網(wǎng)連接

3 三菱Q PLC的QJ71E71以太網(wǎng)模塊設(shè)置

首先建立一個工程，在圖2中進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的設(shè)置，選擇MESECNET以太網(wǎng)，并進(jìn)行以太網(wǎng)的參數(shù)設(shè)置，如圖3所示。

圖2 網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的設(shè)置

在設(shè)置“操作設(shè)置”項(xiàng)中設(shè)置PLC的 IP地址，如圖4所示為192.168.0.8，點(diǎn)擊結(jié)束設(shè)置完成。

圖4 以太網(wǎng)操作設(shè)置

另外還需要在“傳輸設(shè)置”中對QJ71E71以太網(wǎng)模塊進(jìn)行設(shè)置，如圖5所示。

圖5 傳輸設(shè)置

雙擊以太網(wǎng)模塊圖標(biāo)，如圖6所示，選擇QJ71E71以太網(wǎng)模塊，并輸入IP地址。

圖6 PLC I/F以太網(wǎng)詳細(xì)設(shè)置

4 RV系列機(jī)器人的以太網(wǎng)參數(shù)設(shè)置

RV系列機(jī)器人RC1在設(shè)置以太網(wǎng)參數(shù)時，可以使用默認(rèn)192.168.0.＊，以確保與Q系列PLC在同一網(wǎng)段內(nèi)，圖7所示為192.168.0.20。

圖7 RC1設(shè)置以太網(wǎng)參數(shù)

通訊對象IP，即Q PLC可以使用OPT17雙擊進(jìn)入設(shè)置，如圖8所示。

圖8 通訊對象IP設(shè)置

這里以機(jī)器人做主動方客戶端（client）為例進(jìn)行說明。如機(jī)器人接收Q PLC發(fā)送目標(biāo)位置：x，y，c：“100.2，234.4，30.2”，機(jī)器人移動，并且反饋發(fā)送當(dāng)前坐標(biāo)格式”RBT POS:(x:100.2 y:234.4 c:30.2 )”（可以做到任意格式，常量變量的任意組合）。

5 結(jié)語

三菱RV系列工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用在電子零件及汽車零件等的組裝、嵌套、檢查工序的自動化系統(tǒng)中，本文提出了基于以太網(wǎng)模塊的Q PLC與機(jī)器人的綜合控制可以方便地對現(xiàn)有生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行機(jī)器人技術(shù)改造。AP

[1] 周柏青, 李方園. PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用[M]. 北京： 中國電力出版社, 2015.

Comprehensive Application of Mitsubishi Q PLC and Robot Based on Ethernet Module

The Ethernet module QJ71E71 of Mitsubishi Q PLC can be connected to personal computers, workstations, robots, etc. Based on the TCP/IP protocol, the rapid transmission of information can be achieved within the same network segment. This article mainly introduces the comprehensive application of Mitsubishi Q PLC and robot based on the Ethernet module.

Mitsubishi Q PLC; Ethernet module; Robot

李方園（1973-），男，浙江舟山人，高級工程師，畢業(yè)于浙江工業(yè)大學(xué)信息學(xué)院工程碩士專業(yè)，長期從事于變頻器等現(xiàn)代工控產(chǎn)品的應(yīng)用與研究工作，現(xiàn)就職于浙江工商職業(yè)技術(shù)學(xué)院。