姚兆，劉杰，李允公，衣英剛，高飛

(1.東北大學(xué) 機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院，遼寧 沈陽(yáng)110004;2.裝甲兵技術(shù)學(xué)院，吉林 長(zhǎng)春130117)

0 引言

陀螺穩(wěn)定光學(xué)探測(cè)平臺(tái)作為一種高精度的視軸穩(wěn)定系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)地、對(duì)空目標(biāo)的全景式大范圍探測(cè)和跟蹤。它既可作為獨(dú)立的光電觀瞄系統(tǒng)用于偵察任務(wù)，也可作為火控系統(tǒng)的組成部分完成戰(zhàn)場(chǎng)作戰(zhàn)任務(wù)。其主要功能是隔離載體角運(yùn)動(dòng)，使探測(cè)器在慣性空間內(nèi)保持穩(wěn)定;它也能夠響應(yīng)指令信號(hào)，在一定角度范圍內(nèi)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行搜索，在人工識(shí)別鎖定后能夠按探測(cè)器信號(hào)自動(dòng)跟蹤目標(biāo)，并給出方位、俯仰等角度信息，其實(shí)質(zhì)就是一種速度伺服控制系統(tǒng)。目前，針對(duì)視軸穩(wěn)定控制提出了許多控制方法，文獻(xiàn)［1-2］提出了采用高斯型RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)摩擦力矩進(jìn)行觀測(cè)和補(bǔ)償?shù)姆椒ǎ渌椒ㄏ啾染哂休^好的自適應(yīng)能力和較高的精度;對(duì)于機(jī)械諧振的克服，除了采用陷波濾波器外，文獻(xiàn)［3］提出了采用簡(jiǎn)單的FIR 濾波器方法，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其效果;文獻(xiàn)［4-5］分析了陀螺噪聲對(duì)穩(wěn)定精度的影響，提出了采用Kalman 濾波器預(yù)測(cè)實(shí)際角速率方法，仿真結(jié)果表明該方法在低信噪比情況下有效地估計(jì)了實(shí)際的角速率輸出;文獻(xiàn)［6］針對(duì)穩(wěn)定系統(tǒng)中的非線性擾動(dòng)，采用LQG 和Kalman 濾波算法對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)和補(bǔ)償，并采用自校正控制的方法以提高LQG 算法的魯棒性，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這種方法同采用傳統(tǒng)的PI 和陷波器方法相比，精度提高了近一倍，但這些方法由于計(jì)算過(guò)于復(fù)雜或者過(guò)于依賴控制對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，僅適合仿真，難于實(shí)現(xiàn)。在工程實(shí)踐中，由于系統(tǒng)存在各種非線性擾動(dòng)因素，采用常用的PID 控制或PD 控制作為速度控制器，很難保證穩(wěn)定平臺(tái)的擾動(dòng)隔離精度，尤其是在低速運(yùn)行時(shí)，常常出現(xiàn)速度的死區(qū)現(xiàn)象和非平穩(wěn)現(xiàn)象，如文獻(xiàn)［7］采用的H∞控制和文獻(xiàn)［8］采用的模糊控制方法等，很難在實(shí)際系統(tǒng)中應(yīng)用。本文以某型號(hào)火控系統(tǒng)穩(wěn)定平臺(tái)為實(shí)際背景，在分析雙軸穩(wěn)定平臺(tái)結(jié)構(gòu)和慣性穩(wěn)定原理的基礎(chǔ)上，根據(jù)系統(tǒng)非線性、不確定特性以及特殊應(yīng)用環(huán)境，提出采用滑膜變結(jié)構(gòu)控制策略，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)踐證明，該系統(tǒng)具有負(fù)載特性好，響應(yīng)速度快、穩(wěn)定精度高、抗沖擊力強(qiáng)等特點(diǎn)，有效地提高了系統(tǒng)的擾動(dòng)隔離精度和魯棒性，同時(shí)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，質(zhì)量輕，具備很強(qiáng)的實(shí)用性。

1 穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

該穩(wěn)定平臺(tái)主要由雙軸速率積分陀螺儀、方位向和高低向直流力矩電機(jī)、方位向和高低向解算器、1/2 鋼帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、支撐框架、電磁鎖定裝置及輕質(zhì)反射鏡等構(gòu)成。力矩電機(jī)為有限角直流力矩電機(jī)，安裝于上反頭部機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)框架上，兩臺(tái)電機(jī)分別提供高低軸和方位軸輸出力矩。雙軸速率積分陀螺采用撓性陀螺，安裝于平臺(tái)框架上，它是穩(wěn)定平臺(tái)的核心部件，用于敏感臺(tái)體的擾動(dòng)速率和反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。其輸出信號(hào)通過(guò)線性變化、變系數(shù)等處理，與穩(wěn)定伺服校正電路、功率放大電路和力矩電機(jī)構(gòu)成穩(wěn)定、伺服控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)反射鏡對(duì)大地空間的穩(wěn)定。圖1為穩(wěn)定平臺(tái)原理框圖。

圖1 穩(wěn)定平臺(tái)原理框圖Fig.1 Block diagram of stabilized platform

2 穩(wěn)定平臺(tái)總體設(shè)計(jì)

采用三維結(jié)構(gòu)造型分析軟件，分析穩(wěn)定平臺(tái)機(jī)械構(gòu)造、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和負(fù)載特性參數(shù)，決定關(guān)重傳感器件的性能參數(shù)。根據(jù)仿真計(jì)算出的負(fù)載特性和系統(tǒng)總體對(duì)穩(wěn)瞄控制系統(tǒng)性能指標(biāo)的要求，對(duì)上反組件內(nèi)安裝的陀螺、電機(jī)和角度傳感器等關(guān)重件進(jìn)行選型，對(duì)控制系統(tǒng)建模，通過(guò)仿真計(jì)算確定電路參數(shù)。同時(shí)，為了提高建模的準(zhǔn)確性，采用先進(jìn)的三維造型軟件精確仿真計(jì)算上反射鏡的負(fù)載特性，根據(jù)系統(tǒng)總體指標(biāo)要求和所選傳感器特性參數(shù)，在系統(tǒng)建模時(shí)采用Matlib ＆ Simulink 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析軟件，考慮各種參數(shù)擾動(dòng)影響，進(jìn)行模型分析與數(shù)字動(dòng)態(tài)仿真，反復(fù)驗(yàn)證模型的準(zhǔn)確性?？紤]到穩(wěn)瞄控制系統(tǒng)是一個(gè)高精度控制系統(tǒng)，陀螺、旋轉(zhuǎn)變壓器等器件的輸出信息屬于微弱信號(hào)，極易受到電磁干擾，影響到系統(tǒng)的穩(wěn)定精度或同步精度，另外系統(tǒng)控制電路中還存在大功率電流和高頻脈沖，會(huì)對(duì)穩(wěn)瞄控制系統(tǒng)造成影響。為此，對(duì)系統(tǒng)和電路中所有弱信號(hào)和大電流、高頻脈沖信號(hào)都做了屏蔽保護(hù)，電路接地采用了分類分級(jí)接地和單點(diǎn)接外殼方式，濾波電路還采用了金屬屏蔽方式，以盡量減少干擾［9］。

控制模塊采用集成DC/DC 電源模塊分區(qū)統(tǒng)一供電，電源精度高、可靠性好、穩(wěn)定性好;功率放大電路采用電流反饋保護(hù)方式，并實(shí)行一體化散熱，提高整個(gè)系統(tǒng)可靠性。系統(tǒng)的位置伺服控制采用數(shù)字控制方式實(shí)現(xiàn)位置傳感器信號(hào)采集處理和位置校正。

3 滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計(jì)

陀螺瞄準(zhǔn)線穩(wěn)定系統(tǒng)除了具有運(yùn)動(dòng)控制中常見(jiàn)的機(jī)械諧振、電機(jī)死區(qū)和極限環(huán)振蕩，摩擦力矩耦合負(fù)載變化以及電氣參數(shù)波動(dòng)等問(wèn)題外，撓性陀螺自身由于扭桿的彈性剛度，信號(hào)器與力矩器的穩(wěn)定與溫度等有關(guān)，故撓性陀螺存在零位溫度漂移現(xiàn)象;陀螺內(nèi)部的電子器件會(huì)產(chǎn)生熱噪聲，陀螺外部的模擬信號(hào)的波動(dòng)、電源干擾和電磁干擾會(huì)導(dǎo)致隨機(jī)噪聲;信號(hào)在傳輸、測(cè)量和轉(zhuǎn)換過(guò)程中可能引入噪聲，大量量測(cè)噪聲的存在會(huì)使辨識(shí)的模型具有較高的階次而無(wú)法逼近實(shí)際的系統(tǒng)，將會(huì)降低控制系統(tǒng)的精度和分辨率，而且，此類光電跟蹤系統(tǒng)反應(yīng)時(shí)間很短，穩(wěn)定控制響應(yīng)時(shí)間一般在毫秒級(jí)，因此要求控制系統(tǒng)具有快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)［10］、高質(zhì)量穩(wěn)態(tài)精度以及對(duì)于模型參數(shù)變化的自適應(yīng)能力和魯棒性。因而常規(guī)PID控制器很難達(dá)到理想的控制效果。

變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)是一種特殊的非線性反饋控制系統(tǒng)，是解決有界不可測(cè)擾動(dòng)、系統(tǒng)變參數(shù)和模型不確定問(wèn)題的有效方法。由于滑動(dòng)模態(tài)可以進(jìn)行設(shè)計(jì)且與對(duì)象參數(shù)及擾動(dòng)無(wú)關(guān)，使得滑模變結(jié)構(gòu)控制具有快速響應(yīng)、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏、無(wú)需系統(tǒng)在線辨識(shí)、物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。將其應(yīng)用到穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)中，可很好的解決精度與快速性之間的矛盾［11］，增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性，抑制干擾力矩對(duì)電機(jī)的影響，而且算法較簡(jiǎn)單，工程上易于實(shí)現(xiàn)［12］。引入滑模變結(jié)構(gòu)控制后系統(tǒng)模型如圖2所示。

其中:VSC 為滑膜變結(jié)構(gòu)控制器;KG為陀螺的靜態(tài)傳遞系數(shù);τG為陀螺的時(shí)間常數(shù);RM為電機(jī)電樞回路總電阻值;TL為力矩電機(jī)的電氣時(shí)間常數(shù);KM為力矩系數(shù);MT為外界干擾力矩;MF為力矩電機(jī)輸出力矩;Js為折算到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;θo(k 為搖擺引起的視軸偏差修正角);θp(k 為視軸穩(wěn)定伺服系統(tǒng)輸出角度)。

直接針對(duì)離散系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制，可以不直接考慮采樣周期的長(zhǎng)度，因?yàn)樗且环N準(zhǔn)滑?？刂疲砩嫌钟斜苊飧哳l抖振的可能;建立在差分方程基礎(chǔ)上的離散系統(tǒng)，其狀態(tài)可由輸出、控制等值計(jì)算出來(lái)，不需要建立觀測(cè)器，從而使直接針對(duì)離散系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制，更具有實(shí)用性。

1)離散系統(tǒng)滑模區(qū)的可達(dá)條件

以離散李雅普諾夫穩(wěn)定性為基礎(chǔ)，可推導(dǎo)出離散系統(tǒng)滑模區(qū)的可達(dá)條件

當(dāng)采樣周期T 很小時(shí)，其等價(jià)的兩個(gè)不等式是

(2)式是保證狀態(tài)軌跡進(jìn)入滑模區(qū)s(k)=0 的必要條件，稱為滑模必要條件;而(3)式保證狀態(tài)軌跡收斂到s(k)=0，稱為滑模收斂條件。

2)基于趨近律的離散滑模控制器設(shè)計(jì)

基于趨近律的控制器設(shè)計(jì)是滑模變結(jié)構(gòu)控制的一種典型控制策略，這種控制方法不僅可以對(duì)系統(tǒng)在切換面附近或沿切換面的滑模運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行分析，而且可以有效的對(duì)系統(tǒng)趨近段的動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)，從而保證系統(tǒng)在整個(gè)狀態(tài)空間內(nèi)具有良好的運(yùn)動(dòng)品質(zhì)。

在連續(xù)控制系統(tǒng)中，常用的趨近律為指數(shù)趨近律

對(duì)于離散系統(tǒng)可將(4)式離散化，即得離散指數(shù)趨近律為

式中，ε ＞0，q ＞0，1-qTs＞0，Ts為采樣周期。

由上式不難證明滑模區(qū)的可達(dá)條件成立，如下

即離散指數(shù)趨近律(5)式滿足滑模區(qū)的可達(dá)條件。

針對(duì)離散系統(tǒng)

離散滑模面為

將s(k+1)=Cx(k+1)=CAx(k)+CBu(k)代入趨近律(5)式得

得到離散滑?？刂坡蔀?/p>

忽略電機(jī)電氣時(shí)間常數(shù)的影響，本系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為

其離散狀態(tài)空間表達(dá)式為

取R(k)=［θ0(k);+dθ0(k);d2θ0(k)］，R(k+1)=［θ0(k+1);+dθ0(k+1);d2θ0(k+1)］

切換函數(shù)可寫(xiě)為

其中Ce=［C1，C2，1］，則

控制規(guī)律為

將s(k+1)-s(k)=-qTss(k)-εTssgn (s(k))代入，得

其中c1，c2，q，ε 為可變參數(shù)。滑模參數(shù)c1和c2對(duì)系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間有較大的影響。趨近速度參數(shù)q 主要影響切換函數(shù)的動(dòng)態(tài)切換過(guò)程，適當(dāng)調(diào)整該參數(shù)能夠改變系統(tǒng)向滑模面的趨近速度，可以更好的改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能。符號(hào)函數(shù)增益參數(shù)ε 代表了系統(tǒng)克服攝動(dòng)及外干擾的能力［13］。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)，c1，c2，q，ε 分別取值為35、40、30、20，此時(shí)系統(tǒng)具有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和較高的抗干擾能力。

4 試驗(yàn)及結(jié)果分析

對(duì)該穩(wěn)瞄系統(tǒng)分別做了搖擺試驗(yàn)、振動(dòng)試驗(yàn)和沖擊試驗(yàn)。試驗(yàn)時(shí)，在主試驗(yàn)臺(tái)(搖擺臺(tái)、振動(dòng)臺(tái)、沖擊臺(tái))上面中央位置放置一個(gè)平面鏡，將穩(wěn)定平臺(tái)固定于主試驗(yàn)臺(tái)上，并使穩(wěn)定平臺(tái)底面軸向與平面鏡的軸向重合。平行光管用來(lái)測(cè)量組件內(nèi)上反射鏡的運(yùn)動(dòng)情況，光管的目鏡內(nèi)以正中央為原點(diǎn)，上下左右均有一定刻度。接通平行光管電源，使其向正前方發(fā)射平行光束，將目鏡對(duì)準(zhǔn)測(cè)量組件的上反射鏡，則上反射鏡將平行光束反射至平面鏡;而后光束將沿相同路徑返回平行光管的目鏡，形成一個(gè)十字分劃，通過(guò)調(diào)整目鏡在方位和俯仰軸向的位置，可使十字分劃與目鏡的原點(diǎn)重合。試驗(yàn)中，觀察目鏡內(nèi)十字分劃的運(yùn)動(dòng)軌跡，便可知穩(wěn)定平臺(tái)高低向穩(wěn)定誤差α 和方位向穩(wěn)定誤差β 最大值，具體數(shù)據(jù)如表1～表3所示。

表1 搖擺試驗(yàn)穩(wěn)定誤差Tab.1 Stabilization error of swing test

通過(guò)對(duì)試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析可以得出以下結(jié)論:

1)在使用平行光管作靜態(tài)觀察時(shí)，瞄線基本保持不動(dòng)，證明系統(tǒng)對(duì)噪聲的抑制比較成功，達(dá)到了比較理想的動(dòng)態(tài)性能［14］，工作可靠，穩(wěn)定精度高，達(dá)到了平臺(tái)穩(wěn)定精度的設(shè)計(jì)要求。

2)在整個(gè)高低角工作范圍內(nèi)，瞄準(zhǔn)線沿方位向的振幅，在10～40 Hz 頻率范圍內(nèi)，不超過(guò)20″，在40～120 Hz 頻率范圍內(nèi)，不超過(guò)30″.但在40～70 Hz諧振頻率點(diǎn)上的振幅達(dá)1'，在70～120 Hz 諧振頻率點(diǎn)上的振幅達(dá)2'，這是由于機(jī)械諧振造成的。系統(tǒng)的頻帶寬度越寬機(jī)械諧振對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響就越顯著。所以在機(jī)械加工中，應(yīng)盡量提高系統(tǒng)的機(jī)械諧振頻率，以使其遠(yuǎn)離系統(tǒng)的中頻帶。為抑制機(jī)械諧振頻率，在對(duì)采集到的陀螺數(shù)據(jù)作放大校正預(yù)處理時(shí)使用了陷波器，在120 Hz 以下，垂直向和水平向都沒(méi)有出現(xiàn)嚴(yán)重的超差點(diǎn)，在40 Hz 以內(nèi)，系統(tǒng)誤差均不超過(guò)20″，證明系統(tǒng)的低頻精度較高。

表2 振動(dòng)試驗(yàn)穩(wěn)定誤差Tab.2 Stabilization error of vibration test

表3 沖擊試驗(yàn)穩(wěn)定誤差Tab.3 Stabilization error of impact test

3)火炮后座對(duì)系統(tǒng)精度的影響最為嚴(yán)峻，沖擊試驗(yàn)充分證明了這點(diǎn)。沖擊過(guò)程中，陀螺的輸出信號(hào)很大，在50 g 峰值加速度下，系統(tǒng)最大動(dòng)態(tài)誤差可達(dá)5'，但是在沖擊過(guò)后，瞄準(zhǔn)線可基本回歸原位，系統(tǒng)達(dá)到設(shè)計(jì)要求。

5 結(jié)論

陀螺穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)中的非線性因素，直接影響到系統(tǒng)的速度閉環(huán)控制精度，進(jìn)而影響到整機(jī)的目標(biāo)跟蹤精度和跟蹤速度。尤其是對(duì)低速性能要求很高的高精度光電跟蹤設(shè)備，必須采用有效的控制方法消除非線性擾動(dòng)因素。另外，由于火控系統(tǒng)對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的精度、抗振動(dòng)、抗沖擊等性能要求較為苛刻，如果采用經(jīng)典的PID 控制器，只能靠提高力矩剛度來(lái)加強(qiáng)對(duì)力矩干擾的抑制程度，但同時(shí)也將帶來(lái)穩(wěn)定性問(wèn)題。本文利用滑模變結(jié)構(gòu)控制方法對(duì)模型參數(shù)變化、非線性和外擾噪聲的不敏感性，設(shè)計(jì)的穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)無(wú)超調(diào)，響應(yīng)速度快而且抗干擾能力強(qiáng)，具有很好的魯棒性。實(shí)驗(yàn)表明，該方法可以有效地消除系統(tǒng)中的非線性擾動(dòng)，改善陀螺速度閉環(huán)的低速性能，視軸穩(wěn)定精度因此提高了50%以上，同時(shí)在控制中有效地避免了滑模抖振現(xiàn)象，可靠性高。

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